卡尔曼滤波在GPS精密单点定位中的应用研究.pdfVIP

卡尔曼滤波在GPS 精密单点定位中的应用研究 1 1 1 2 张勇 ，田林亚 ，马丙浩 , 杨建中 （1. 河海大学 地球科学与工程学院， 南京 210098； 2. 沪宁城际铁路股份有限公司，南京210042 ） 摘要：GPS 精密单点定位是对非差观测值进行各项系统误差的改正，利用相应的模型直接得 到测点在ITRF 框架下的坐标。研究并采用卡尔曼滤波方法对经过各项改正后的非差观测数 据进行处理，详细阐述了滤波模型中各种参数与噪声矩阵的取值方法，并说明了GPS 接收机 钟的稳定性对模型误差的影响，给出了描述接收机钟差的状态转移模型。采用C#语言编制 了基于卡尔曼滤波的数据处理程序，对IGS 站24h 的观测数据进行处理与分析，得到厘米级 的定位精度。 关键词：GPS 精密单点定位；卡尔曼滤波；非差观测值;系统误差；接收机钟差；精密星历； 滤波模型 中图分类号：P228.4 文献标识码：A The research of the application of Kalman filtering in GPS Precise Point Positioning Zhang Yong1, Tian Lin-ya1, Ma Binghao1, Yang Guangzhong2，Chang Guangjie2 (1.School of Earth Sciences and Engineering, Hohai University,Nanjing 210098 2. Shanghai-Nanjing High Speed Railway Co.,Ltd., Nanjing 210042 , Nanjing 210042 ） Abstract: The GPS precise point positioning is the technology that correct system error of the indifference observation data and use the corresponding model to get the station coordinates in ITRF directly. Research and take the kalman filtering method to process the corrected indifference observation data. Expound the method of setting parameters and noise matrix in the filter model, explain the effect of the stability of the GPS receiver clock to the model error, and describ the state transfer model of receiver clock error. Use c # to program the data processing program based on kalman filtering, and use the program to process and analyse the 24 h observation data of IGS station. The results show that the positioning accuracy has reached the cm level. Keywords: GPS Precise Point Positioning; Kalman filtering; Indifference observation data; System error; Receiver clock error; Precise ephemeris; Filtering Model 1 引言 由于受到众多误差的影响，GPS 单点定位精度一直不能达到亚米级，所以在许多领域的 应用受到限制。为此，人们研究各种方法改善其定位精度，希望其精度能够达到亚米级甚至 厘米级。差