基于CAD 的喷涂机器人轨迹优化[J].pdfVIP

２０１０年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷第 ５期 1 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０５．０４３ 基于 ＣＡＤ的喷涂机器人轨迹优化 李发忠　赵德安　张　超　姬　伟 （江苏大学电气信息工程学院，镇江２１２０１３） 　　【摘要】　针对复杂自由曲面匀速和等行程间距喷涂方法，因曲面上曲率的变化会造成涂层厚度差较大的问 题，提出一种基于 ＣＡＤ的轨迹优化算法以提高曲面的漆膜厚度一致性。该方法首先根据平面上的喷涂试验和微 分几何的面积放大定理推导出曲面上的漆膜生长模型；然后通过扫描直接获得工件表面点云模型，采用点云切片 技术获取喷枪路径和姿态；最后采用沿路径方向的速率优化算法和垂直路径方向的间距优化算法对曲面上的喷枪 轨迹进行优化。仿真和试验结果验证了优化算法的有效性和轨迹生成算法的可行性。 关键词：喷涂机器人　轨迹优化　点云切片　试验