面向内模pid 控制的大型望远镜伺服系统.pdfVIP

第 17 卷 　第 2 期 　 光学 精密工程 Vol . 17 　No . 2 2009 年 2 月 　 　 　　 　　　　　　　Op tics and Preci sion Engineering 　　　 　　　 　　 Feb . 2009 ( ) 文章编号 　1004924X 2009 基于内模 PID 控制的大型望远镜伺服系统 李洪文 ( 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所 ,吉林 长春 130033) 摘要 :针对 目前大型望远镜伺服系统调试参数较多的现状 ,基于内模 PID 控制方法对大型望远镜伺服系统进行了研究 。 介绍了内模控制设计思路 ,讨论了速度回路内模控制算法 。分析和仿真结果证明了该算法在高精度应用场合的可实现 性和较强的鲁棒性 ,简化了调试过程 。根据一个具体项 目验证了该算法的实用性 ,应用结果表明 ,该方法调试简单 ,一个 控制环路只需要调整一 、两个参数即能满足要求 ;高速运行时无超调 ,低速平稳运行达到 15″,具有一定的实用性和推广 价值 。 关 　键 　词 : 内模控制 ; PID ;大型望远镜 ;伺服控制 中图分类号 : T H75 1 ; TP273 . 5 　　文献标识码 :A Servo system of large telescope based on internal model PID control method L I Hongwen ( Ch ang ch un I ns t i t ute of Op t ics , F i ne M ech anics an d P hy s ics , Chi nes e A ca demy ) of S ciences , Ch ang ch un 130033 , Ch i na Abstract : On t he ba si s of int er nal mo del P ID cont rol met ho d ,t hi s p ap er re searche s f urt her t he servo sy st em of a lar ge t ele scop e for reducing it s adj u sting p aramet er s in servo cont rol loop . The de sign ide al s of int er nal mo del cont rol are int ro duced and t he algorit hm of int er nal mo del co nt rol i s di scu ssed . A naly si s an d simulation re sult s verify t hat t he algorit hm simp lifie s t he debug p roce ss ; an d it i s fea si bilit y and robu st abilit y for high p reci sion app licatio n fiel ds. The p racticabilit y of t hi s algorit hm i s veri fied in an act ual p roj ect . The app lication show s t hat t hi s sy st em r un s st ably an d accurat el