PID控制算法程序.doc

;********增量式PID控制算法程序*********** ;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。 ;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里 ; 这里R(k)给的是定值 ; ORG 0000H BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C BLOCK2 EQU 46H BLOCK3 EQU 49H UK EQU 4CH ;存结果UK RK EQU 50H EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址 EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址 EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址 CK EQU 5CH ;采样数据始址 BUFF EQU 60H ;暂存区 BUFF1 EQU 63H BUFF2 EQU 66H REC EQU 69H TEST: MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数 MOV RK+1,#12H ;1.25 MOV RK+2,#50H MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数 MOV 3DH,#10H MOV 3EH,#00H MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数 MOV 41H,#20H MOV 42H,#00H MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数 MOV 31H,#23H ;2.34 MOV 32H,#40H MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数 MOV 34H,#35H ;3.54 MOV 35H,#40H MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数 MOV 37H,#11H ;1.12 MOV 38H,#20H MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数 MOV 3AH,#12H ;1.25 MOV 3BH,#50H MOV R0,#RK ;指向BCD码浮点操作数 LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#3CH LCALL BTOF MOV R0,#40H LCALL BTOF MOV R0,#39H LCALL BTOF MOV R0,#36H ;指向BCD码浮点操作数Ti LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#33H ;指向BCD码浮点操作数Td LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#30H ;指向BCD码浮点操作数T LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值 LCALL FMOVR0 MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp LCALL FDIV MOV R1,#3CH ;常数1 LCALL FADD MOV R0,#33H ;保存33H中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 LCALL FDIV MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1 LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在BLOCK1中 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 ;30H恢复原值 MOV R0,#30H LCALL FMOV MOV R1,#BUFF ;33H恢复原值 MOV R0,#33H LCALL FMOV MOV R0,#40H ;计算B的值Kp.(1+2.Td/T) MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#3CH LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中 LCALL FMOVR0 MOV R0,#39H ;计算C的值Kp.Td/T MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中 LCALL FMOVR0 MOV R0,#EK1 ;将EK1，EK2设初值0 LCALL FCLR MOV R0,#EK2 LCALL FCLR MOV REC,#03H ;设置采样次数 LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值 MOV CK+1,#21H ;0.002112 MOV CK+2,#12H MOV R0,#CK LCALL BTOF MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#CK LCALL FSUB ;计算R(k)-C(k)的值送给E（k） MOV R1,#EK LCALL FMOVR0 MOV R1,#