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仿人型机器人总体及臂手部结构设计 盐城工学院本科生毕业设计说明书 2007 PAGE 28 PAGE 27 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc171305248 1前言 PAGEREF _Toc171305248 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171305249 1.1 仿人机器人的概念 PAGEREF _Toc171305249 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171305250 1.2 课题来源 PAGEREF _Toc171305250 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171305251 1.3 技术要求 PAGEREF _Toc171305251 \h 1 HYPERLINK \l _Toc171305252 1.4 国内外研究现状及发展状况 PAGEREF _Toc171305252 \h 2 HYPERLINK \l _Toc171305253 1.4.1 国内研究现状 PAGEREF _Toc171305253 \h 2 HYPERLINK \l _Toc171305254 1.4.2 国外研究现状 PAGEREF _Toc171305254 \h 2 HYPERLINK \l _Toc171305255 1.4.3 发展趋势 PAGEREF _Toc171305255 \h 3 HYPERLINK \l _Toc171305256 1.5 本课题要解决的主要问题及解决方案 PAGEREF _Toc171305256 \h 4 HYPERLINK \l _Toc171305257 2 总体方案设计 PAGEREF _Toc171305257 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171305258 2.1 仿人机器人臂手部结构的确定 PAGEREF _Toc171305258 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171305259 2.2 仿人机器人上身尺寸的确定 PAGEREF _Toc171305259 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171305260 2.3 结构的设计 PAGEREF _Toc171305260 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171305261 2.4 仿人机器人自由度的确定 PAGEREF _Toc171305261 \h 6 HYPERLINK \l _Toc171305262 2.5 电机的选择 PAGEREF _Toc171305262 \h 7 HYPERLINK \l _Toc171305263 3 机器人驱动装置的设计 PAGEREF _Toc171305263 \h 8 HYPERLINK \l _Toc171305264 3.1 肩部步进电机的选择 PAGEREF _Toc171305264 \h 9 HYPERLINK \l _Toc171305265 3.2 肘部步进电机的选择 PAGEREF _Toc171305265 \h 9 HYPERLINK \l _Toc171305266 3.3 腕部及头部电机选择 PAGEREF _Toc171305266 \h 10 HYPERLINK \l _Toc171305267 4.仿人机器人机械传动件的设计 PAGEREF _Toc171305267 \h 11 HYPERLINK \l _Toc171305268 4.1 齿轮的设计 PAGEREF _Toc171305268 \h 11 HYPERLINK \l _Toc171305269 4.1.1 肩部齿轮的设计与校核 PAGEREF _Toc171305269 \h 11 HYPERLINK \l _Toc171305270 4.1.2 肘腕部齿轮设计 PAGEREF _Toc171305270 \h 13 HYPERLINK \l _Toc171305271 4.1.3 头部齿轮的设计 PAGEREF _Toc171305271 \h 14 HYPERLINK \l _Toc171305272 4.2 轴的设计与计算 PAGEREF _Toc171305272 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171305273 4.2.1 轴的结构设计 PAGEREF _Toc171305273 \h 15 HYPERLINK \l _Toc171305274 4.2.2 轴的强度计算 PAGEREF _Toc171305274 \h 16 HYPERLINK \l _Toc171305275 5. 仿人型机器人连接板的设计及校