纪登峰 PLC在仓库码垛机中的设计应用.doc

河 南 工 业 职 业 技 术 学 院 Henan Polytechnic Institute 毕业设计（论文） 题目: PLC在仓库码垛机中的设计应用 姓名: 纪登峰 专业: 机电设备维修与管理 班级: 机电设备0902班 指导老师: 季祥 毕业设计任务书 设计题目：PLC在仓库码垛机上的设计应用 二、毕业设计的目的 1．设计一个立体库220W 的三相交流异步电动机、200W 3．上述电机由西门子S7-226型PLC控制，其中水平移动、垂直移动由PLC通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控制。 三、主要设计内容 1．变频调速系统设计； 2．货叉伸缩控制； 3．PLC控制程序编写与调试； 四、重点研究问题 PLC控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。 五、主要技术指标或主要设计参数 堆垛机运行的速度范围： 水平方向：2m／min-360m／min； 垂直方向：2m／min-80m／min； 货叉： 2m／min-60m／min 六、设计成果要求 1．毕业设计论文要求字数为10000—15000字，论文格式参照河南工业职业技术学院关于毕业设计论文格式要求； 2．各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法； 3. 具有必要的保护措施； 4. 附有主程序流程图；  摘要 在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而码垛机是立体仓库的关键组成部分，码垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的码垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库码垛机控制系统的控制技术。本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。 本文依据立体仓库的有关设计参数，对码垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高码垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。系统的水平认址采用激光测距传感器定位，垂直认址采用光电开关和认址片组合定位。变频调速系统由S7-200PLC及其扩展模块EM235通过变频器MM440控制交流电动机，采用光电编码器反馈转速信号，实现转速闭环控制。货叉伸叉系统由S7-226PLC通过步进电动机驱动器SH-20403控制二相混合式步进电动机。根据系统的控制要求进行了PLC、变频器、电机和电机驱动器的选型，并给出了系统的硬件接线图，然后利用西门子的编程软件step7设计了码垛机控制程序。 关键词：自动化仓库，码垛机，PLC，控制系统，变频器 目录 摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ 第一章 绪论 ………………………………………………………………………1 1.1自动化立体仓库的概述 ………………………………………………………1 1.2 码垛机的概述 …………………………………………………………………2 1.3本章小结…………………………………………………………………………3 第二章 码垛机控制系统的硬件设计 ………………………………………4 2.1控制技术要求和系统总体设计…………………………………………………4 2.2码垛机的位置控制………………………………………………………………5 2.3 PLC及资源配置 ………………………………………………………………8 2.4码垛机变频调速系统设计 ……………………………………………………11 2.5码垛机货叉控制系统设计 ……………………………………………………14 2.6安全检测传感器的应用 ………………………………………………………15 2.7通信方案的确定 ………………………………………………………………16 2.8输入输出点的分配 ……………………………………………………………16 2.9 本章小结………………………………………………………………………18 第三章 码垛机程序控制设计 ………………………………………………19 3.1码垛机自检和复位/归位程序…………………………………………………21 3.2自动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………22 3.3手动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………26 3.4步进电机驱动程序 ……………………………………………………………28 3.5本章小结 ………………………………………………………………………28