基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计.pdfVIP

( ) ISSN 清华大学学报 自然科学版 2008 年 第48 卷 第 11 期 1336 CN 112223N 　 ( ) , 2008, . 48, . 11 J T singhua U niv Sci T ech V o l N o 　 基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计 1 1 2 2 刘辛军 , 　王立平 , 　吴泽启 , 　张立杰 ( 1. 清华大学 精密仪器与机械学系, 北京 100084; 2. 燕山