基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划.pdfVIP

第2l卷 第6期 计 算机 技 术 与 发 展 V(，1．21 No．6 2011年 6月 COMPUTER IECHNOLOGY AND DEVEI)PMENT June 2011 基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划 李龙澍 ，王唯翔 ，王 凡 (1．安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室，安徽 合肥230039； 2．合肥师范学院 计算机科学与技术系，安徽 合肥230601) 摘 要：双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。提出一种基于二维线性侧 立摆模型的双足机 器人步态规划的算法。首先简化丫j维倒立摆模型，并且假设_r步行周期起始状态的ZMP位置，然后通过运动方程推导 出含参数的质心与时间的函数 ，再将机器人的步态规划简化到每个步行周期，通过每个周期的初始条什获傅函数 的相关 参数，最后将此方法推广到带转向的步态规划中，并应用于实际Roboeup3D比赛中．、实验结果表明该方法具有可行性和