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维普资讯 2005年7月 控 制 工 程 Ju1．2005 第12卷第4期 ControlEngineeringofChina V0J．12．N0，4 文章编号：1671—7848(2005)04-0302—04 基于多感知的空间机械手爪控制研究 丁祥峰。，孙怡宁。，卢朝洪。，骆敏舟 (1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 230031；2．中国科技大学 自动化系，安徽 合肥 230026) 摘 要：对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪，研究其对 不同形状、质地的物体实现 自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力，提 高机械手的自主能力。在抓取模式选择