自动控制原理课件第五章 线性系统的.pptVIP

* * 第五章 线性系统的校正 5.1 基本概念 5.2 基本PID控制算法 5.3 PID参数对控制性能的影响 5.4 PID参数确定 * 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 图5－1 系统综合与校正示意图 5.1 基本概念 * 必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。 控制系统包括两部分 不可变部分：执行元件和测量元件一旦选定，其参数和结构就固定了。 可变部分：当系统通过调节放大元件的参数仍不能满足系统性能指标时，我们要加入附加装置来改善系统性能。我们称之为校