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北京圣思特科技有限公司 ；http://www.senztech.cc 连续超声波位置跟踪器的设计原理及其在虚拟现实系统中的应用实现 位置跟踪器是虚拟现实和其它人机实时交互系统中最重要的输入设备之一，它实时地测量用户身体或其局 部的位置和方向并作为用户的输入信息传递给虚拟现实系统的主控计算机，从而根据用户当前的视点信息 刷新虚拟场景的显示.基于连续调幅超声波相位差相干测距方法实现快速、高分辨率的动/静态方法测量的 原理，本文着重阐述了以连续超声波相位差相干测量法实现三维动态位置测量的原理、系统设计、实验结 果，并利用上述跟踪器研究了具有三维实时交互控制能力的虚拟现实系统样机. 一、引言 灵境技术，又称“虚拟现实”(Virtual Reality,简称VR)，是80 年代在美国等科技先进国家发展起 来的一项新技术，是以浸没感、交互性和构想为基本特征的高级人机界面，它综合计算机仿真技术、 图像处理与模式识别技术、智能接口技术、人工智能技术、多媒体技术、计算机网络技术、并行处理 技术和多传感器等电子技术模拟人的视觉、听觉、触觉等感官功能，使人能够沉浸在计算机创造的虚 拟场景中，并能够通过多种感官渠道与虚拟世界的多维化信息环境进行实时交互［1］. 从广义上讲，虚拟现实系统由虚拟场景发生器、输入设备和输出设备组成.用于VR 系统的输入设备分 为两大类：交互设备和方位跟踪设备.交互设备使得用户在虚拟境界中漫游时能操纵虚拟物体，而方位 跟踪设备可以实时地测量并跟踪用户身体或其局部的物理位置和方向，使得他能够在虚拟境界中漫游 ［1］.由此可见方位跟踪设备是创建虚拟现实系统的硬件基础. 在VR 技术中，目前有机电式、电磁式、声学式、光电式和惯性式五种常用的方位跟踪器［2］，其中 以Polhemus Inc.和Asension Technology Corporation 两家公司的电磁跟踪器和Logitech 公司的超 声波跟踪器最为著名，但这些产品不仅价格昂贵，而且存在着一些明显不足之处.例如电磁跟踪器对应 用环境的电磁特性有苛刻的要求.Logitech 的超声波跟踪器克服了电磁跟踪器的上述缺点，但它采用 的T.O.F(Time of Flight)方法［3］虽然具有原理简单、易于实现的优点，但方位刷新频率受到脉冲 传播时间的限制，在有六个测量通道、2m 测量范围的条件下，方位刷新频率仅为二十几Hz,这样的刷 新频率不能满足虚拟现实头盔显示器系统中对方位跟踪器的要求，另外，多通道的距离数据非同步获 取，在目标连续运动的情况下，必然给测量结果带来较大误差［4，5］. 为了克服T.O.F 方法的缺点，本文利用连续超声波相位差测距原理实现多通道同步测量，刷新频率不 再受声波传播时间的制约，多通道测量结果是同步相干数据，能够实现快速、高分辨率的动/静态方位 测量.再结合声学式跟踪器具有干扰源少、测量精度较高以及研制成本低等突出优点，因而在虚拟现实 系统(如头盔显示器、数据手套)、机器人技术、武器系统、人机交互设备(如3D 鼠标)等领域具有广泛 的应用前景. 二、跟踪器原理 1.位置测量原理 根据刚体动力学的分析［6］，能够用运动物体上参考点的坐标表示该物体的位置坐标，并通过测量该参考 点到空间三个静止的非共线点之间的距离唯一确定. 设在静止参考坐标系Cξ ηζ 中，T 是运动物体上的参考点，其位置坐标用T(Tξ ,Tη ,Tζ )表示，R1、R2 和R3 是分布在边长为2a 的等边三角形顶点处的三个非共线固定点，它们与参考坐标系的关系如图1所示， 等边三角形的重心与原点C 重合，三角形所在平面与Cζ 轴垂直，CR1 与Cη 轴重合，R2R3 与Cξ 轴平行， 它们的空间坐标依次为R1(0,2 a/3,0)、R2(-a,- a/3,0)和R3(a,- a/3,0). 北京圣思特科技有限公司 ；http://www.senztech.cc 图1 参考点的分布示意图 设点T 到R1、R2 和R3 三点的距离分别为L1、L2 和L3，如图1 所示，则可列出以下方程组： (1) 求得T 的位置坐标为：