基于Delta机构的高速并联机器人.pdfVIP

山东大学控制科学与工程学院 刘海波 马思乐 青岛钢铁控股集团有限公司第二炼钢厂 刘海港 摘要： 本文介绍了一种基于Delta机器结构的并联搬运机器人设计。该结 构的搬运机器人和同等规格的串联机器人相比，具有速度快、定位精度良 好、工作可靠稳定、可柔性适应多种流水线作业的应用等优点。详细介绍 了Delta机器人的应用领域和机器人的系统设计，如硬件系统设计、视觉 识别系统设计和软件控制系统设计，软件控制系统的模组化设计是该系统 的创新特色，各个模组功能界定清晰，最大程度提高了系统在功能上的移 植性和可扩展性。 文章编号:130209 基于Delta机构的高速并联机器人 A High-speed Parallel robot Based on the Delta Robotic MechanismNumerical Control Machine 1 引言 两大类。串联机器人是目前最常见的工业机器人， 一般的串联机器人往往有一个拟人化的机械手臂结 Delta并联机器人在1985年诞生在瑞士的洛桑 构，即刚性连接的串行链，由接头（如旋转）连 联邦理工学院，是由R.clavel提出的，因其基座平 台和运动平台都呈现三角形形状而得名。当时工业 接，形成一个肩、肘或手腕。该类型机器人的优势 生产中迫切需要一种机器人，这种机器人是一种小 是作用空间较大，其缺点是一个开放的运动结构所 型化的机构，用于实现对轻小物件的快速抓取和放 固有的低刚度，携带和移动的执行器的重量过大， 他们可以操纵的有效载荷相对较低，链接的错误的 置，每秒能完成两次以上的循环操作，Delta机器人 积累和放大等。 应运而生。直到在1999年，ABB 开始推广自己的 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度 delta机器人，FlexPicker。近些年，日本Fanuc公司 大、承载能力强、精度高、可柔性适应多种流水线 亦在推广其Delta高速并联机器人，M-3iA。本文基 作业等优点。在工业上并联机器人可以作为精密操 于实验室独立研发且已初步完成的Delta机器人整体 作的微动器或大件的装配机器人等。经过了几十年 架构和功能，主要从控制的角度探讨Delta机器人硬 件驱动控制系统的搭建，视觉识别系统的设计和软 的研究，虽然并联机器人在理论上已经比较成熟， 件控制系统的方案。此方案经过实体搭建和控制运 但是大部分机器人还是在大学的实验室，走进工业 生产现场的并联机器人还比较少。随着我国先进制 行实验证明Delta机器人并联机构刚性好，行动快速 和定位精度高等特点，对于工业现场并联高速搬运 造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料 机器人的研发具有一定的参考价值。