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一 种大型塔机的机构乱绳智能识别技术研究 ResearchontheChaosRopeIntelligentRecognition TechnologyforaLargeTowerCrane 豳中联重科股份有限公司 游 维／YOUWei 付英雄／FUYingxiong 张二玲／ZHANGErling 摘 要：本文分析了一般大型塔机的特征和乱绳现象的传统应对措施，基于灰度图像二值化技术将乱绳图像的位 图信息转换为二进制码信息，提出了一种八点加权滤波方法，对二进制码信息进行智能修正，为乱绳智能识别系统提供 充分的数据支撑，有效地抑制了乱绳现象的进一步恶化，保证了大型塔机的正常施工。 关键词：大型塔机 乱绳 图像二值化 八点加权滤波 在塔机的三大机构中，起升和变幅机构传动均为 2 原始图像预处理 电机通过减速机带动钢丝绳卷筒旋转的方式。随着塔 要进行图像智能识别，首先需要将采集的原始图像 机高度的增高和塔机机构转速的加大，塔机卷扬机构 进行处理并转化为控制器可以识别的数据。由于乱绳状 乱绳的概率显著增加，塔机乱绳会导致钢丝绳之间互 况会出现比较明显钢丝绳问隙，而且对于大型塔机来说， 相挤夹，严重损伤钢丝，使钢丝绳使用寿命缩短，需 钢丝绳较粗，在图像分析上更加容易识别，所以本文提 频繁更换钢丝绳，造成极大浪费，严重影响工程的施 出了一种基于灰度图像二值化的乱绳识别方法。 工进度。同时，乱绳对钢丝绳寿命造成极大的影响， 对于一幅具有L灰度级的MN像素的灰度图像x， 是钢丝绳过早失效的主要原因之一，也会在施工的过程 可以表示为一个MN的模糊矩阵 ： 中留下极大的安全隐患。目前针对于卷筒乱绳的主要 解决办法还是靠人工直接检查 …或者通过视频监控由 人工识别，但由于人员操作疏忽，经常没有及时排除乱 绳情况，留下了极大的安全隐患。 X = 生Ⅳ一‰～～一‰价 1 大型塔机乱绳概述 X m 随着现代建筑施工技术的发展，大型塔机在 目前 的施工建筑 中得到了更为广泛的应用，大型塔机往往 向量中每个元素 表示图像中每个灰度级 i相对 具有大的起升高度和大的卷筒半径，相比于小型塔机， ^ 意味着大型塔机的钢丝绳有着较长的长度和较高的运 于某个特定的灰度级 ，的隶属度，／，常取最大灰度级 行速度，机构乱绳的出现频率也更高。 目前对于机构 L-1。取用的隶属函数 为 ： 乱绳状况的识别，通常只能人工判断，而不能进行智能 尸=‘G(x．)=L 检测，及时提醒司机排除乱绳状态。由于人员操作疏忽， — l 经常没有及时排除乱绳情况，对施工过程留下了极大 按照经典算法，取P=G(X)=0．5时，X为度越点。 的安全隐患。 在运算过程 中建立一个增强前后的灰度级对应表 本文针对于大型塔机乱绳状况的识别问题，在视 i：bmap(f 其中i表示增强后的灰度值 ，f表示增强 频监控 的基础上，开发出一套通过图像识别 自动判定 前的灰度值。最后，整幅图像根据此对换表赋给每个 乱绳状态，并提醒操作者检查钢丝绳状态的系统。 像素增强后的灰度值，这样就增大了图像对比度，使 124 CMTM 2012．12 平面柔顺机构伪 刚体模型 的动力学分析 K ineticAnalysisofthePseudo--rigid--bodyM odelofthePlanar CompliantM echanism 豳中北大学机械工程与自动化学院 李 姣／LIJiao 李瑞琴／LIRuiqin 摘 要：柔顺机构的伪刚体模型法简化了柔顺机构的