PID算法在温控系统中的应用.pdfVIP

… … … … … … … … … … 一 发展一J PID算法在温控系统中的应用 广州交通运输职业学校 肖 涧 【摘要】本文介绍了PID控制的基本概念、控制规律及参数整定方法；介绍了位置式PID、增量武PID和积 分离PID的控制特点，对其分别进行MATLAB仿真实现，对 比它们对不同输入信号的响应，为实际电子设备温控系统采用的控制算法提供 了依据。 【关键词】PID控制；MATLAB仿真 1．PlD算法基本原理 2．1位置式数字PID PID控制器 由比例单元 (P)、积分单元 模拟PIDqb的积分和微分项要在数字计算机中使用需要经过离散化。离散的PID表达式是： (I)和微分单元 (D)组成，在控制系统里作为 ，n、 反馈回路的一个部件，其作用是将我们希望 “() ()+kz (／) 。【()一(k-1)1 间篓的偏妻差e(t)分别娶进行比例煮P() 其中，tkp，kj： 。由上式可知，位置式PID每次的输出都要对()进行累加，从 、 积分 (I)和 ，：’ … 一 … … ’ ’ 、 微分 (D)运算，然后对结果线性组合得出控 而造成运算的工作量很大；若某些故障等原因使u(k)出现大的跳变时，会导致执行机构跟 制量u(O，再对被控对象进行控制，使输出 着出现大的位置变化，存在安全隐患。 值迅速达到并稳定在预设值 当被控对象的 2．2增量式数字PID 变化规律难 以完全被掌握的，较难使用其它 增量式PID控制是将控制量的增量送给执行机构。 的控制技术 ，这时采用PID控制最为简单和 △“(k)= (e()一e(k—1)+ktP()+。(e()一2e(k一1)+e() (3) 方便 。其系统结构如 图1所示 。 上式中如果k、k，和 确定了，再取前后3次的测量值，算出其偏差，就可 以求出控制 “ 毒et()dt+ }㈩ 茎嚣 其中k是比例系数， 是积分时间常 动作对系统影响会相对较小。 数， 是微分时间常数 2．3改进的PID算法 本文 电子设备的温控系统，要求被控 数字PID由计算机程序来实现，其使用的灵活性要比模拟PID高。因不同的控制系统有 对象的温度能迅速达到并稳定在用户预设的 不同的控制需要，可根据需要对其做出改进。在普通PID中，引进积分环节的 目的是消除稳 60~C以内任意温度，其控制对象的执行机构 态余差，但在系统过程启动等大幅度增减设定值的情况下会输出较大的偏差，这个偏差经 有阀门、角行程开关等。本文将对拟采用的 过积分作用的积累又会引起较大的超调甚至振荡。系统要消除稳态余差，需要保持积分作 几种PID控制算法，采用MATLAB仿真实现， 用；而要避免因过大的超调量，则需要对积分环节作改进，如用积分分离的PID算法来解决 比较各算法的优劣，得出较适合本控制系统 这个问题。积分分离PID分位置式积分分离PID和增量式积分分离PID。 的PID算法。 位置式PID的积分分离算式可写为： - PID控制器分为!毽模拟器DPTID和数字PID (∞：kee(k)+6埘+k，杰()+k。一(～l】