基于智能PID算法的液位前馈反馈控制系统.pdfVIP

2012年 l2月 滁 州 职 业 技 术 学 院 学 报 Dec．2O12 第十一卷第4期 JOURNALOFCHUZHOUVOCATIONAL＆TECHNICALCOLLEGE Vo1．11No．4 基于智能PID算法的液位前馈反馈控制系统 朱山川 (合肥工业大学电气与 自动化工程学院 安徽 合肥 2300091 (滁州职业技术学院 安徽 滁州 239000) 摘 要： “针对利用传统PID算法进行液位系统控制时存在的动态性能不理想和鲁棒性差的问题， 本文提 出了一种基于智能PID算法的液位系统前馈反馈控制控制方式。该方法根据具体系统的性能特征， 采用智能PID算法，并将调节阀的控制量模糊化，从而有效改善实际系统中由于摩擦和系统老化造成的非 线性问题；同时将流量带来的扰动用一个前馈控制器进行补偿。在PCT一2型过程控制系统实验装置上进 行相关实验 ，结果表明：该方法能够有效改善液位系统的动态性能，系统的鲁棒性也得到明显的提高。该方 法有一定的实用价值和应用前景。 关键词： 模糊控制；前馈反馈；液位系统；智能PID 中图分类号：TP214 文献标识码：A 文章编号：1671—5993(2012)04—0068—03 引言：对于实际的液位控制系统．由于摩擦和系统 前馈控制作为一种 以不变性原理为理论基础的控 老化的原因．调节阀的控制量与流量之间并不是完全 制方法，它的特点是开环控制，它的控制效果不能通过 线性的关系，它们之间的关系实际存在着一定的非线 反馈来加 以检验。而反馈控制的特点是一种闭环控制． 性。具体体现在：计算机通过算法得到的调节阀控制量 它的控制效果要通过反馈来加 以检验 ．从而尽可能地 与调节阀的实际开度并不是一一对应的．而是存在着 减小误差 一 定的控制 “死区”，即在这样的 “死区”内。即使调节阀 1．1系统框 图 的控制量发生改变 ，调节阀的开度也不会变化 ：而且在 前馈反馈液位控制系统的方框 图如图 1所示。前 控制过程中，控制量有时会频繁变化 ，从而造成调节 阀 馈控制器将流量扰动直接反映到调节阀的控制量上． 的频繁动作，这会加速调节阀的磨损，甚至会造成系统 不等到液位发生变化后再进行调节 。这样大大地提高 的不稳定IlI2q。本文根据模糊控制的思想和大量的实验 了系统的抗干扰性能。 数据 ，将调节阀的控制量进行模糊 “分档”．使调节阀实 际的控制量变成一组离散的数值 ，有效避开了控制 “死 区”，阻止了调节阀的频繁动作。在控制过程中，流量的 扰动对于液位控制系统是一个主要的干扰 ．针对这一 干扰 ，本文设计了一个专用前馈控制器 ．用它对流量造 成的扰动进行补偿。实验表明：本文提出的方法解决了 传统PID在控制液位系统时存在的一些 问题，并且获 1．2前馈控制器设计 得了较为理想的控制效果 通过实验，我们得到调节阀控制量与流量的对应 一 、 前馈反馈控制 关系数据 ，如表 1—1和表 1—2。 收稿 日期：2012-1卜09 作者简介：朱山川(1985-)，男，安徽五河人，滁州职业技术学院机电系教师，合肥工业大学电气与 自动化工程学院研究生。 · 68· 专业研究与技术实践 基于智能PID算法的液位前馈反馈控制系统 2012年第4期 表 1调节阀关小时调节阀控制量与流量的对应关系 实验数据可 以得到式 (3—1)，将 e(7}J在 [0，6]