大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用.pdfVIP

第43卷 第 1期 西 安 交 通 大 学 学 报 Vo1．43 N_ol 2009年 1月 JOURNALOFXIANJIAOTONG UNIVERSITY Jan．2009 大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用 张国亮，王捷 ，刘宏 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，150080，哈尔滨) 摘要：为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端，采用在卫星主体上安装一个空间 机械臂、臂的末端安装单 目摄像机的方法，无需远程遥操作控制，即可利用手眼视觉控制机械臂完 成卫星的自我维护．在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服 (IBVS)基础上， 提出一种复合视觉伺服控制方法，通过在线估计 目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和 IBVS控 制器．该方法既具有两种伺服方法各 自的优点，又保证 了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性．大 范围运动 (尤其是涉及到旋转伺服)时选择 PBVS控制器，小范围运动 时则使用 IBVS控制器，从而 实现了空间机器人的大范围完全 自主视觉伺服控制．针对空间环境的特殊性，设计并实现了一种合 作 目标识别方法，确保 了伺服系统能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征．实验结果表 明， 该方法在进行大范围视觉伺服时，伺服定位准确，对采样和标定误差具有鲁棒性． 关键词 ：空间机器人 ；视 觉伺服；目标识别；伺服控制 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号 ：0253—987X(2009)01—0085—05 W ideRangeVisual rvoM ethodAppliedtoSpaceRobot ZHANGGuoliang。WANGJie LIU Hong (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：ToovercomethehighriskandCOStofmannedsatelliteservicing，aspacerobotarm is fixedonsatellitebodyandamonocularcameraismountedonthearm torealizevisionbasedsatel— liteselfservicing insteadofteleoperation．A new hybridswitchingvisualservocontrolispro— posedfollowingon—linecalculationofobjectdepthandposetoselectPBVSorIBVS．Byintegra— tingsomeadvantagesofbothmethods，thetrajectoriesofimageandCartesianspacearecontrolla— blesimultaneously．Forwiderangeservomovement，especiallyrotationmovement，PBVS is adopted，andforshortdistanceservomovementIBVSiSadopted．Thus，spacerobotofautovisu— alservoisrealizedinwiderange．Takingaccountofspaceenvironment，cooperativeobjectrecog— nitionhasbeendesignedandimplemented．Therefore，servofeaturescanbeobtainedquicklyand stablyincomplexcircumstances．Simulationandrealexperimentalresultsdemonstratethisap— proachispositioningaccurateandrobustforthemeasurementsandthec