机械手电气控制系统设计论文.docVIP

课程设计报告书 课程名称： 《PLC技术与工程应用》 课题名称： 机械手电气控制系统设计 系部名称： 专业班级： 姓 名： 学 号： 年 月 日 设 计 任 务 书 设计目的： 学习PLC电气控制系统的开发过程和系统设计思路； 锻炼实际应用程序开发能力； 提高电气制图、流程图绘制及办公文档编辑能力。 设计要求： 基本要求： 设置机械手复位按钮 机械手每次的工件输送过程，都应该从初始位置开始。定义右转到位、上行到位、退回到位及手指张开到位同时满足时为机械手初始位置 开机运行时，机械手应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，机械手停在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。 设置单步/连续切换开关 在单步模式下 按下启动按钮(若机械手处于初始位置，则开始运行；否则，按下复位键，使机械手复位)伸出下行手指夹紧上行左转下行手指张开上行退回左行停止 注：以上连贯动作实现时，某些动作(见上述动作字体加粗部分)可以同时进行。 在连续模式下 按下启动按钮，上述动作依次发生，但回到初始位置之后，继续下一个工件的传输过程。 连续模式下，按下停止按钮，待本次工件传输工作结束后，停止运行。 2）提高要求 编制四个驱动电机的保护程序。要求自动检测电机是否处于堵转状态。若电机处于堵转状态，应立即停止系统工作，并点亮故障报警灯；故障排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭； 连续运行模式下，统计传输工件的个数，存储于PLC的V型数据区，以备组态监控使用，也可用状态表监视其状态变化。 3） 高级要求 利用上位机组态软件组态监控画面，或利用触摸屏组态监控画面，监控机械手的生产过程。 目 录 目 录 I 1 设计思路或方案选择 1 1.1 设计思路 1 1.1.1 实现该设计所用的硬件 1.1.2 该设计功能大概分为四部分 1.1.3 总的系统结构框图 1.2 方案选择 2 2 硬件电路设计 3 2.1 本设计的电气原理图 3 2.2 I/O分配表 4 2.2.1 表-1 输入分配表 4 2.2.2 表-2 输出分配表 4 3 软件设计 5 3.1 总流程图 5 3.2 重要程序及说明 6 4 程序调试 7 4.1 调试设备 7 4.2 遇到的问题与解决方法 7 5 心得体会 8 附录1 参考文献 9 附录2 程序清单 10  设计思路或方案选择 设计思路 1.1.1 实现该设计所用的硬件 硬件系统由编程计算机(上位机)、控制器即S7-200 PLC CPU224(下位机、数字量输入/输出点为14入/10出)和机械手模型装置被控对象等组成，编程计算机和控制器之间通讯采用PC/PPI电缆连接实现PPI通信。机械手被控对象采用台式结构，内置电源，电机，传感器等部件，转接面板上接口可与PLC连接，是实际工业现场生产设备的微缩模型。 1.1.2 该设计功能大概分为四部分： 总控制中心； 显示部分； 驱动部分； 复位部分； 1.1.3 总的系统结构框图： 方案选择 方案一：单动作运行 按下启动按钮，机械手按伸出、下行、夹紧、上升、左转、下行、松开、上升、退回、右转顺序开始运转。当按下循环运转按钮时，机械手循环运行，断开循环按钮时，机械手单周运行。此方案的不足之处是实现的功能过于简单，不能满足工业生产要求。 方案二：多个动作一起运行 在方案一的基础上，进一步进行改进，实现在运行过程中，多个动作可以同时进行，节约运行周期时间。 硬件电路设计 本设计的电气原理图 图1. 输入接口电路板电气原理图 图2. 输出接口电路电气原理图 (左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板) I/O分配表 表2-1 输入分配表 输入点 描述 I0.0 左旋限位开关 I0.1 右旋限位开关 I0.2 退回限位开关 I0.3 伸出限位开关 I0