铝锭堆垛机械手液压驱动系统的设计.pdfVIP

液压与气动 2011年第 10期 铝锭堆垛机械手液压驱动系统的设计 张晓莉，林和荣 Designofthehydraulicdrivesystem forthealuminium—ingot stack—manipulator ZHANG Xiao—li，LIN He-rong (江西理工大学 机 电工程学院．江西 赣州 341000) 摘 要：该文结合铝锭的堆垛作业，介绍 了铝锭堆垛机械手模型的液压驱动系统，说 明了液压系统 的详 细设计方案，并给 出了液压系统图。这种技术 同样适用于其它工业机器人驱动系统。 关键词：堆垛机械手 ；铝锭 ；液压系统 ；液压泵；液压阀 中图分类号：TH137 文献标识码 ：B 文章编号：1000-4858(2011)10-0044-03 引言 铝锭 的搬运和堆垛是电解铝行业 中不可缺少的一 种作业方式，堆垛作业的劳动强度大，且常常是在高温 环境下工作。在传统的铝锭堆垛作业中，堆垛作业方 式工序流程长，所需使用的设备多，且 占用空间大，堆 垛效率低。所以有必要设计一种 占地面积小、作业范 围大、堆垛效率高和便于操作的堆垛机械手来完成铝 锭的堆垛作业。 铝锭的外形与尺寸如图1所示。堆垛要求为： 图2 机械手运动系统图 中夹持和翻转动作由手部来实现 J。 1 系统总体设计 图 1 铝锭外形尺寸图 1．1 系统总体设计 (1)一垛为 1l层，第一层为4块，其余各层为5块； 机械手的驱动系统，按动力源的不同可以分为：液 (2)相邻两层交错9O。放置； 压、气动和电动三大类，根据需要也可以由这三种基本 (3)第一层4块宽面朝上放置，其余各层中的相 系统组成复合式的驱动系统。由于铝锭机械手是在高 邻两块铝锭均按正反 向方位放置。 根据铝锭的堆垛要求建立的机械手运动系统如 收稿 日期：2011-02-27 图2所示。采用此 图所示的运动系统机械手具有：夹 作者简介：张晓莉 (1978一)，女，山西永济人，讲师，在读博 持、上举、放下、伸缩、摆动及翻转定向的操作机能。其 士，主要从事工业机器人及测控技术与仪器方面的研究工作。 械手原理简单，可实现系统的手动、自动和联机工作。 (12)：94—96． 针对系统不同的动作顺序要求，只需更改系统的程序 [2] 史映红，周志海．西门子 $7-200PLC在机械手中控制的 即可，也可以用于其他机械手与数控机床联合控制的 应用研究[J]．煤矿机械，2010，(12)：185—186． [3] 罗庚兴，宁玉珊．气动安装机械手的PLC控制[J]．制造 场合，极大发挥系统的灵活性。 业 自动化，2011，(1)：82—84． 参考文献 ： [4] 张文．基于PLC控制的气动机械手控制系统[J]．机电信 [1] 黄崇莉 ，刘菊蓉．分拣机械手设计[J]．液压与气动 ，2010， 息，201O，(