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模糊控制算法PID算法比较分析 电气学院 控制理论与控制工程专业 徐磊 学号一：题目 对于已知系统的传递函数为: ，假设系统给定为阶跃值R=1，系统的初始值R(0)=0，试分析设计 常规的PID控制器 常规的模糊控制器 比较两种控制器的控制效果 当通过改变模糊控制器的比例因子时，分析系统响应有什么变化？ 二：思路 对于模糊控制，采用二维输入，分别是误差e和误差变化率e,然后通过增益放大，输入到模糊控制器中，然后模糊控制器输出也通过增益放大。模糊控制器的输入、输出论域取值为[-6，6]，隶属度均匀划分为五个区域，隶属度函数采用梯形和三角形函数。 μ NB NS ZE 1 PS PB -6 -5 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 两个输入和一个输出的隶属度函数相同。 程序框图如下： 三：程序 clear; num=1; den=[10,1]; [a1,b,c,d]=tf2ss(num,den); x=[0]; %状态变量初始 T=0.01; %采样周期 h=T; N=10000; %采样次数 td=0.5; %延时时间 Nd=50; %延时周期 R=1*ones(1,N); %