基于GMD竞赛为平台的搜救机器人毕业论文.doc

目录 第一章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题研究的背景及意义 3 1.2.1 课题研究的背景 3 1.2.2 课题研究的意义 3 1.3 机器人的研究现状 3 1.3.1 国外研究现状 3 1.3.2 国内研究现状 5 1.3.3 本系统研究现状 5 第二章 搜救机器人本体结构分析 6 2.1.机器人定义描述 6 2.2 机器人结构原理图 7 2.3 微控制器 8 2.4 自带传感器 8 第三章 基于搜救竞赛为平台的搜救系统分析 9 3.1 搜救机器人移动测量端系统分析 9 3.1.1 搜救机器人的移动系统分析 10 3.1.2 搜救机器人的测量系统分析 11 3.2 搜救机器人显示报警端 14 3.2.1 搜救机器人的显示端 14 3.2.2 搜救机器人的报警端 16 第四章 基于搜救竞赛为平台的系统软硬件设计 17 4.1 系统硬件设计 17 4.1.1 远红外火焰火焰探头的安装 17 4.1.2 地面检测模块的安装 19 4.2 系统软件设计 20 4.2.1 图形化编程 21 4.2.2 JC 语言 23 结论 28 致谢 29 参考文献 30 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得 或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 毕业论文（设计）版权使用授权书 本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为 。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 指 导 教 师 签 名： 日期： 年 月 日 第一章 绪论 1.1 引言 机器人大量生产和拥入工业部门,代替人从事有害的生产活动,是新的工业革命特征之一。 1982年美国对未来机器人的发展曾用特尔斐法作过预测。预计今后十几年里,非伺服、不可编程序的机器人将绝迹。到1995年,95％的工业机器人为智能、万能和可编程的机器人。其中一项具体预测是,到1990年机器人中25％有视觉功能20％有触觉功能。在新型装配机器人中,45％为可编程序系统。日本机器人协会预测:八十年代将是日本机器人生产发展的一个重要时期。– Miller公司等。据时代周刊报道：在最初的十天当中，救援机器人在搜救犬，人工无法抵达的狭小或危险区域找到十余具遇难者的遗体，与现场搜救工作人员找到的数量基本相同，但所花的时间却不到现场救援人员花费时间的一半。而我国在四川地震中，据资料显示，搜救机器人并未得到很好的利用，参加搜救的主要还是以消防官兵，搜救犬及支援人士。 本系统结合现实应用，分析搜救原理及具体方法，以能力风暴AS-UII机器人为依托，在此基础上，使用硬件扩展，有远红外火焰传感器，光敏传感器，AS地面灰度传感器，红外避障传感器；使用软件编辑，用vjc1.6图形化编程和jc代码程序编辑。通过对本系统的调试，最终实现了搜救机器人的搜救功能。 1.2 课题研究的背景及意义 1.2.1 课题研究的背景 机器人是人类智慧的产物，他能完成人类无法实现的作业，20世纪就已经得到社会各界人士高度重视的机器人，在21世纪更是如娇娇宠儿，得到世人关注。随着全球环境的变化，工作、生活中发生的意外事故的增多，一个必要的无人操作搜救机器人必然诞生。人类本体的搜救能力越来越显得拘束，人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。搜救机器人的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。搜救机器人的研究可以满足一些行业的需求。机器人由于其天生的多自由度，多冗余自由度，可以在狭小的空间内穿梭，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航