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无人自动驾驶车辆研究综述与展望 杨明 (上海交通大学 自动化系，上海200240，email: mingyang@) 摘 要：无人自动驾驶车辆是室外轮式移动机器人在交通领域的重要应用，它从根本上改变了传统的车 辆控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全性。首先，讨论了目前城市交通的主要问题，阐述了无 人自动驾驶车辆在交通系统 （特别是城市交通）中应用的可行性和优点；其次，对近20 年无人自动驾驶 车辆的研究进行了回顾和综述，包括军事用途、高速公路和城市交通三个方面；接下来，详细讨论了无 人自动驾驶车辆的若干关键技术；最后，对无人自动驾驶车辆研究今后的发展趋势进行了展望。 关键词：移动机器人；智能车；城市交通 中图分类号：TP242.6 Overview and Prospects of the Study on Driverless Vehicles YANG Ming (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China, email: mingyang@sj ) Abstract: Driverless vehicles are one of the crucial applications of outdoor wheeled mobile robots in the transportation system, which totally changed the vehicle s traditional control scheme and can greatly improve the efficiency and safety of the transportation system. First, the existing problems in the urban traffic are discussed, and the feasibility and advantages of driverless vehicles application in transportation system, especially in urban traffic, are introduced; then, study on driverless vehicles in the past 20 years are reviewed, including applications in military, highway, and urban traffic; next, some key technologies in driverless vehicles are discussed in detailed; in the end, future trends of driverless vehicle are explored. Key Words: mobile robot, intelligent vehicles; urban traffic 1 无人自动驾驶车辆，也称智能车，是室外轮式 个方面。在此基础上，讨论了无人自动驾驶车辆研 移动机器人在交通领域的重要应用。它使用车载传 究的关键技术，并展望了今后的发展趋势。 感器，例如视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷 达、GPS、里程计、磁罗盘等，感知车辆周围环境， 1 研究意义 并根据感知所获得的道路、车辆位姿和障碍物信息， 城市交通与人们的生活息息相关，是城市生活 控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、 中不可缺少的重要组成部分。世界上很多大中型城 可靠地在道路上行驶。 市都正在面临着由私人汽车过度使用而带来的诸多 无人自动驾驶车辆从根本上改变了传统的车辆 问题，例如交通堵塞、事故频发、停车困难、能源 控制方式，即“车－路－人” 闭环控制方式，将不可 紧张、噪声污染和环境污染等，这些问题严重降低 观且不可控驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大 了城市生活的质量。提高交通 源利用效率、缓解 大提高交通系统的效率和安全性。本