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5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 5.8.1 闭环频率特性的几个特征量 利用闭环频率特性也可以间接反映出系统的性能。典型的闭环幅频特性可用以下几个特 征量来描述： （1）零频值M(0) ：是ω 0 时的闭环幅频特性值，也就是闭环系统的增益，或者说 是系统单位阶跃响应的稳态值。如果 (0)M 1 （所图5-59 所示），则意味着当 阶跃函数作用于系统时，系统响应的稳态值 与输入值一致，即此时系统的稳态误差为 0 。 所以M(0) 直接反映了系统在阶跃作用下的 稳态精度。M(0) 值越接近 1，系统的稳态 精度越高。 图5-59 典型的闭环幅频特性 （2 ）谐振峰值M ：是闭环频率特性的 r 最大值M max 与零频值M(0) 之比，即M r M max M (0) 。M r 值大，表明系统对某个频率的正 弦输入信号反映强烈，有振荡的趋向。这意味着系统的相对稳定性较差，系统的阶跃响应会 有较大的超调量。 （3 ）谐振频率ω ：是指出现谐振峰值M 时的角频率。 r r （4 ）带宽频率ω ：是闭环幅频特性M( )ω 降低到其零频值的 70.7 ％时所对应的频率。 b 通常把[0, ω ] 对应的频率范围称为通频带或频带宽度（简称带宽）。控制系统的带宽反映 b 系统静态噪声滤波特性；同时带宽也用于衡量瞬态响应的特性。带宽大，高频信号分量容易 通过系统达到输出端，系统上升时间就短。相反，闭环带宽小，系统时间响应慢，快速性就 差。 5.8.2 闭环频域指标与时域指标的关系 用闭环频率特性分析、设计系统时，通常以谐振峰值M 和频带宽度ω （或谐振频率 r b ω ）这些特征量作为依据，这就是闭环频域指标。M ，ω 与时域指标σ% ，t 之间亦存 r r b s 在密切关系，这种关系在二阶系统中是准确的，在高阶系统中则是近似的。 1．二阶系统 典型二阶系统的闭环传递函数为 2 ω =Φ ( )s n （5-85 ） s + ξωs 2 +2ω 2 n n ① M 与σ% 的关系 r 201 由二阶振荡环节幅相特性的讨论可知，典型二阶系统的谐振频率ω 和谐振峰值M 为 r r 1 ω2 ω (0 ξ −0.707) 2