智能车中的机器人技术.pptVIP

异步通信协议 通信协议 同步通信协议 双方时钟同步 一般会增加一根时钟线 异步通信协议 仅一根线完成传输 需要事先确定传输速率 传输过程需要同步信号 SPI SPI SPI SCI SCI 信号处理 滑动平均滤波 卡尔曼滤波 互补滤波 图像压缩 路径识别 滑动平均滤波 Output[0] = (A*output[-1] + B*input[0] )/(A+B) 卡尔曼滤波 高斯噪声 理论上最接近真值 互补滤波 平衡控制 加速度计，静态响应好，动态响应差 陀螺仪，动态响应好，静态响应差 Output[0] = Output[-1] + in_gyro*Δt Output[0] = [ A*(Output[-1] + in_gyro*Δt) + B*(in_Acc) ] / (A+B) 控制算法 闭环控制 增量式PID 位置式PID 嵌套闭环控制 闭环控制 控制系统带有反馈 反馈可以调节控制量 实现对被控对象更好的控制 PID 比例 U += P * (AimSpeed-CurrSpeed); 积分 U += I * ( ∫ AimSpeed dt – ∫ CurrSpeed dt ); 微分 U += D * d(AimSpeed – CurrSpeed) / dt; PID U += P * (AimSpeed-CurrSpeed)  + I * ( ∫ AimSpeed dt – ∫ CurrSpeed dt )  + D * d(AimSpeed – CurrSpeed) / dt ; 嵌套闭环控制 内层闭环控制某个变量 外层闭环视内层被控对象为精确值 决策算法 速度规划 曲率 路径规划 K1999 谢谢！ 智能车中的机器人技术 ——机器人设计与制作第十讲 典型的机器人架构 决策算法 控制算法 信号处理 通信 硬件驱动 电路 机械 上位机与下位机 机械 四轮定位与悬挂系统 主销倾角 主动悬挂 重心位置对行进姿态的影响 阿克曼转角 差速器 四轮定位与悬挂系统 硬连接 软连接 独立悬挂 非独立悬挂 转向轮前束与后束 主销倾角 四轮定位与悬挂系统 硬连接 软连接 独立悬挂 非独立悬挂 转向轮前束与后束 主销倾角 主销倾角 主销 主销后倾角 主销内倾角 主销倾角 主销 主销后倾角 主销内倾角 主动悬挂 悬挂系统的参数可在行进过程中调节 增加舒适性 减小转弯半径 增加过弯速度 重心位置对行进姿态的影响 重心靠前，转向不足 重心靠后，甩尾 阿克曼转角 保证四轮转弯半径相同 前轮倾角不同 差速器 两后轮在转弯时速度不同 电路 电源 单片机最小系统 电机驱动 传感器信号处理 拨码开关 电量检测 电源 上电开关 稳压 给不同的模块不同的电压 单片机最小系统 晶振 复位开关 供电 拨码开关 实现对程序的临时调节 策略选择 功能开关 电机驱动 实现电机正反转 H桥 H桥芯片（半桥、全桥） 电量检测 将电池电压分压 用AD模块测量 传感器信号处理 硬件驱动 中断与轮询 PIT PWM 传感器数据采集 中断与轮询 PIT 内部中断 定时中断 一般用作轮询 PWM 脉宽调制波 输出方波信号 可方便调节 传感器数据采集 陀螺仪、电磁传感器用模数转换 加速度计用SPI协议 超声波等用GPIO 摄像头WT￥%#@￥%……F 通信 SCI SPI I2C 通信 通信 通信 1001011？ 11000011001111？ 通信协议 同步通信协议 异步通信协议 同步通信协议 1001011 11000011001111