二阶系统的时域分析.pptVIP

第四章 控制系统的时域分析 第5小节 二阶系统的时域分析 一、二阶系统的典型结构 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 多项式形式 时间常数形式 两个参数： 系统的阻尼系数，也称为阻尼比： 系统的自然振荡频率： 系统的时间常数： 系统的特征方程： 系统的2个特征根： 二、阻尼比、特征根与单位阶跃响应 1.欠阻尼： 特征根是一对共轭的复极点： 阻尼角： 阻尼振荡频率： 时的单位阶跃响应曲线： 在(0，1)之间取值时，阻尼比越大， 首个振荡的振幅就越小。 之后，系统的振荡基本消失， 响应呈单调上升的形式。 2.无阻尼： 特征根是一对纯虚根： 系统的单位阶跃响应是不衰减的等幅振荡，系统是临界稳定的 3.临界阻尼： 特征根是一对相等的实根： 系统的单位阶跃响应是单调变化的 4.过阻尼： 特征根是一对不相等的根： 系统的单位阶跃响应动态响应与一阶系统类似 将二阶系统近似作为一阶系统处理： 当ζ1时，闭环极点s1将比s2到虚轴的距离远的多，包含s1的项要比包含s2的项衰减快得多，所以s1对系统过渡过程的影响要比s2的影响小的多，因此可以忽略s1对系统的影响， 二阶对象的近似及其特性考察 三、动态性能指标 二阶欠阻尼系统，在其单位阶跃响应上定义系统的动态性能指标 单位阶跃响应： 单位阶跃响应的波形图 上升时间 峰值