混合驱动柔索并联机器人设计与分析.pdfVIP

* 混合驱动柔索并联机器人的设计与分析 訾 斌 朱真才 曹建斌  (中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州  221116)  摘要：为了使柔索并联机器人高效率、大负载、高性能的运动输出，根据并联机器人机构结构综合理论，设计了一种新型混 合驱动柔索并联机器人机构，给出了机构虚拟样机模型，该机构通过混合驱动平面五连杆并联机构驱动柔索牵引末端执行器 完成期望轨迹跟踪运动。基于牛顿-欧拉方法，建立了混合驱动柔索并联机器人系统的动力学方程，结合实例进行了力学分 析和数值仿真。结果表明，混合驱动柔索并联机器人机构设计合理, 数学模型正确, 为混合驱动柔索并联机器人物理样机设 计制造和控制系统的设计提供了理论依据。 关键词：混合驱动 柔索并联机器人 机构设计 动态分析 中图分类号：TP24  Design and Analysis of Hybrid­Driven­BasedCableParallelMechanism  ZI Bin  ZHU Zhencai  CAO Jianbin  (School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of MiningandTechnology,  Jiangsu Xuzhou, 221116, China)  Abstract: In order to accomplish the high efficiency, heavy load, high­performance motion output of the cable parallel mechanism, a  new­type hybrid­driven­based cable parallel mechanism (HDCPM), which can perform the planned trajectory tracking motion by  means of hybrid­driven planar five­bar parallel mechanism, is designed according to theories of mechanism structure synthesis for  parallel robot, and the virtual prototype model of themechanismis created. The dynamic formulation of the HDCPM is establishedon  the basis of Newton­Euler method. The 3­DOF mechanism is studied as an example to verify the validity of the method, and the  simulation  results  are presented.  The theoretical  analysis  and  case  study  show  that  the  mechanism  design  is reasonable  and  mathematical models are correct, which provide the theoretical basis for physics prototype and control system design.  Keywords:  Hybrid­driven  Cable parallel mechanism  Mechanismdesign  Dynamicanalysis  重、检测、加工、港口货物吊装、海底打捞、超大 0  前言 口径射电望远镜跟踪射电源运动等多种用途柔索并