多模型自适应控制方法研究.pdfVIP

多模型自适应控制方法的研究 王昕 李少远 (上海交通大学自动化研究所 上海200030) wangxin26@ 摘 要：本文针对多模型自适应控制方法进行了详尽的分析和论述，包括间接多模型，直接多模型和 加权多模型自适应控制，同时介绍了多模型自适应控制在工业中的应用实例，最后对多模型自适应控 制的发展进行了展望。 关键词：多模型控制，自适应控制，工业应用 Research on Multiple Models Adaptive Control Xin Wang Shaoyuan Li (Institute of Automation, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030) wangxin26@ Abstract: Multiple models adaptive control (MMAC) algorithms are discussed in this paper, including indirect multiple models adaptive control algorithm, direct multiple models adaptive control algorithm and weighted multiple models adaptive control algorithm. The applications of multiple models adaptive control to industrial process are introduced. Finally, the future tendency of MMAC is pointed out. Keyword: Multiple models control, Adaptive control, Industrial application 1 引言 对于复杂的工业过程，当被控系统模型参数未知或发生缓慢时变时，可以采用常规自适 应方法进行控制器设计[1-3] 。所谓常规自适应控制方法，就是将控制器的设计和模型的辨识有 机地结合起来，在对被控系统进行辨识的基础上实时调节控制器参数以尽可能地降低模型不 确定性带来的影响，使得控制系统拥有一定程度的适应能力。而适应能力的好坏，除了取决 于控制器的设计方法外，还取决于辨识算法的收敛速度。当辨识算法的参数初值选择得距离 参数真值很近时，可以得到令人满意的控制效果。但在复杂工业过程中，边界条件改变、子 系统故障、外界干扰等多种因素常常导致被控系统从一个工作点变到另一个工作点，这时， 系统参数往往发生大范围跳变，导致辨识算法的收敛速度减慢，无法得到令人满意的控制效 果。为了解决上述问题，可以采用多模型自适应控制方法设计控制器进行控制。 多模型控制的思想可以追溯到七十年代。从1971 年D.G.Lainiotis提出的基于后验概率加 权的多模型控制器[4-6] [7-10] ，到目前基于切换指标的多模型自适应控制器 ，已经经历了三十多 年的发展。近几年来在多模型集的建立、模型集的优化、多模型控制器的结构和设计以及闭 环系统的稳定性、全局收敛性等方面的研究，取得了大量的成果，分别在IEEE Transactions on Automatic Control ，Automatica ，International Journal of System Science ，System Control Letters 等国际杂志和IFAC ，CDC，ACC等国际会议上发表了大量文章。特别是1999 年International Journal of Control 将 7 、8 、两期合刊出版了多模型控制专刊以及专著《Multiple Model Approaches to Modeling and