基于面阵CCD费道参数检测万法.pdfVIP

基于面阵 CCD 的费道参数检测万法 卓睛王瑞王磊 清华大学 自动化系 1 51 言 在第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车比赛中.需要制作一个基于 MC9S12DG128( 以 后简称 S12) 单片机为核心控制单元并可以自主识别路径的模型赛车进行比赛。赛道是一个 白底和黑色中心线道路。整个控制系统中，如何准确地识别道路中心线参数(位置、角度、曲率 等) ，并计算出赛车与道路中心线的相对位置与相对角度是整个控制系统中的关键。 检测路径参数可以使用多种传感器件，如光电管阵列、CCD 图像传感器、激光扫描器等。 各种检测方法都有相应的优缺点.其中最常使用的方法为光电管阵列和 CCD 图像传感器。如 何有效利用单片机内部资源进行路径参数检测是确定检测方案的关键。 基于光电管阵列检测赛道参数的方法主要具有如下的缺点: (1)赛道空间分辨率低，这-一方面受到大赛规则关于传感器个数的限制:另一方面，光电 传感器在固定安装、占用 CPU 输入端口资源等方面也有限制; (2) 识别道路信息少广4 般只能检测路径中心位置; (3) 由于固定位置的限制.光电管只能安装在车模前面不远的位置，观测信息前瞻性差; (4) 容易受到环境光线的于扰。 以上问题，会影响车模的控制精度以及运行速度。通过一定的硬软件设计，可以部分解决 上述问题(这方面将有另文叙述)。相比之下，使用面阵 α]) 器件则可以有效解决这些问题。 CCD 器件在比赛规则中可算作一个传感器。普通 CCD 传感器图像分辨率都在 300 线之 t ， ? 它的分辨率远大于光电管阵列的方法。通过镜头，CCD 传感器可以将车模前方很远的道路图 像映射到 CCD 器件中，从而得到车模前方很大范围内的道路信息。基于图像中的道路参数识 别.不仅可以识别道路的中心位置.同时还可以得到道路的方向、曲率等信息。基于 CCD 器 件，通过图像信息处理的方式得到道路信息，可以有效进行车模运动控制，提高车模的路径跟 踪精度和运行速度。 本文提出了一·种有效利用 S12 单片机内部硬件资源，使用面阵 CCD 检测路径参数的方 法。普通 CCD 图像传感器，工作电压→般为 12 V 左右，输出 NTS(‘或者 PAL 制式模拟视频 信号。利用 S12 内部的 A/D 转换器.并配合从视频信号分理出的同步信号.该单片机可以直 接将图像信号采集到单片机内部 RAM 中.然后通过软件对图像信息进行处理，得到各种路径 参数。 酣睡盟 基于自阵 CCD 的赛道参数检测万法 学 i 下面，首先讨论使用 S12 单片机采集视频信号时所存在的技术难点与解决方法，然后给出 gi 了硬件设计方案以及试验结果 最后对这种检测方法特点以及存在的问题进行讨论 !?i 2 技术难点与解决万法 直接利用 S12 单片机中 A/D 采集视频图像，存在着采集速度、存储数据空间、处理速度、 工作电压以及同步信号分离等技术难点。下面将就这些问题以及如何解决进行讨论。 挑 2.1 采集速度 1 击 1 .-- 补 工 胆 卡 思 飞 普通 CCD 图像传感器通过行扫描方