ARM运动控制平台下高精度高速插补算法的研究.pdfVIP

第37 卷 第5 期 电 子 科 技 大 学 学 报 Vol.37 No.5 2008年9月 Journal of University of Electronic Science and Technology of China Sep. 2008 ·电子机械工程· ARM运动控制平台下高精度高速插补算法的研究 黄大贵，金振林，冯代伟，王 强 ( 电子科技大学机械电子工程学院 成都 610054) 【摘要】采用ARM嵌入式微处理器，结合MCX314运动控制芯片，构建成可独立运行的嵌入式运动系统。运用了型值点S 型曲线加减速前瞻控制算法，根据加工路径的型值点的实际情况，确定每一型值点处的最大衔接速度，采用S型曲线加减速控 制，实现各路径段之间进给速度的快速衔接，从而达到高速高精的运动控制目的。 关 键 词 型值点; 嵌入式; 前瞻; S型曲线 中图分类号 TP391 文献标识码 A Research on High Accuracy and High Speed Interpolation Algorithm Based on ARM Motion Control Flat HUANG Da-gui, JIN Zhen-lin, FENG Dai-wei, and WANG Qiang (School of Mechanical Electronic Engineering, University of Electronic Science and Technology of China Chengdu 610054) Abstract An embedded motion system which can run independently is constructed by applying the ARM embedded microprocessor and combining the MCX34 motion control chip. A conjunctive spot S-curve velocity look-ahead control method is applied in this system. The maximal linkup speed at the conjunctive spot is determined according to the actual conditions of the conjunctive spot on the process route. The linkup of the high process speed between each route section is realized by using the S-curve velocity control. Key words conjunctive spot; embedded; look-ahead; S-curve 数控技术的发展趋势之一是采用运动控制器的 通过片内PLL可实现最大为75 MHz 的CPU操作频 开放式数控系统。目前运动控制器多采用PC机加运 率，其内部集成了串口以及IO端口，再配合网络， 动控制卡的形式，虽然将两者的优点有机地结合在 USB等外围接口芯片，可以方便地实现与外部系统 了一起，但必须配备PC机，成本较高；同时在以往 的各种通信。 加工时，加减速区以每一路径段为标准，启停次数 插补是由MCX314运动控制芯片来完成，它是 多，速度缓慢。本文设计的运动控制平台充分发挥 日本NOVA公司推出的4轴运动控制集成电路，能进 ARM(advanced RISC machines)微控器和MCX314运 行4轴独立的定位控制、速度控制，任意两轴的圆弧、 动控制芯片各自的优势，对上位机无具体的限制， 直线插补，插补精