一种农机车载GPS的准确定位算法的仿真研究.pdfVIP

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2017-09-12 发布于重庆
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一种农机车载GPS的准确定位算法的仿真研究.pdf

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第39卷第 12期计算机科学 Vo1．39No．12 2012年 12月 Computer Science Dec2012 一种农机车载 GPS的准确定位算法的仿真研究张智周桂贤。 (贵州大学明德学院计信系贵阳550001) (贵州财经大学信息学院贵阳550004) 摘要农机车载GPS定位易受抖动影响，农田垄线不平坦会导致车载GPS抖动而使其定位不准确，造成农机作业的工作误差。传统的线性滤波车栽 GPS定位方法不能有效解决抖动造成的定位准确度不高的问题。为此，提出双假设滤波算法的车载GPS定位方法。用活化函数控制卡尔曼滤波器的增益而初步削弱抖动的影响，引入自适应衰减因子建立快速反应滤波器，并通过跟踪农机的机动变化来抖动影响，最终完成农机定位。仿真实验表明，这种方法能够有效去除因垄线不直存在的抖动问题，准确地完成农机车栽GPS的定位。关键词线性滤波，活化函数，衰减因子中图法分类号 TPI83 文献标识码 A Farm Machineryon-boardGPSLocationAccuracySimulationandResearch ZHANG Zhi ZHOU Gui-xian2 (DepartmentofComputerScienceandInformation，M ingdeCollege，GuizhouUniversity，Guiyang550001，China) (SchoolofInformation，GuizhouUniversityofFinancearidEconomics，Guiyang550004，China)。 Abstract Researchedtheagriculturalproductionfarm machineryon-boardGPSpositioningproblem toimprovethepo— sitioningaccuracy．Farm machineryon-boardGPSpositioningvulnerableiseasyinfluencedbyjitter．ThecarGPSwill shakewhenfarmlandlonglinesisnotflat，causingcarGPSpositionisnotaccurate，resultingtheworkerrorofagricul— turalmachineryoperation．Thetraditionallinearfilteron-boardGPSpositioningmethodcannoteffectivelyremovejitter influence，causingtheproblem oflow location accuracy．Inordertosolvethisproblem，thispaperputforwardtheon- boardGPSfilterdoublelocalizationmethod．Usingactivationfunctioncontrolskalmanfiltergainandpreliminarywea- kenstheeffectofjitter．nItroducingself-adaptingattenuationfactorestablishesarapidresponsefilter，andcombining withthefarmmachinerymotorchangetrackfinishesremovingjitterinfluence，completingfamr machinerypositioningat last．Simulationresultsshow thatthismethodcaneffectivelyremoveshakinginfluencecausedbyunstraightlongline， accuratlyfinishtheorientationofa