注塑机上下料机械手设计（有全套图纸）.docVIP

内容摘要：本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC) 全套CAD图纸，加174320523 各专业都有 Abstract ：1300mm 5、手臂最大中心高 1200mm 6、手臂运动参数 伸缩行程 400mm 伸缩速度 300mm/s 升降行程 200mm 升降速度 300mm/s 回转范围 0°～ 240° 7、手指夹持范围 工件: 80～150mm 8、定位方式 行程开关或可调机械挡块等 9、定位精度 士0.5mm 10,缓冲方式 液压缓冲器 11.驱动方式 液压传动 12、控制方式 点位程序控制(采用PLC) 第3章手部结构设计 为了使机械手的专用性更强，把机械手的手部结构设计成夹持式手部 3.1手部设计 3.1.1手指的形状和分类 夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。 3.1.2设计时考虑的几个问题 (一)具有足够的握力(即夹紧力) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。 (二)手指间应具有一定的开闭角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。 (三)保证工件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。 (四)具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的 惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量 使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭 转力矩最小为佳。 (五)考虑被抓取对象的要求 根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点 两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如附图所示. 3.2手部夹紧液压缸的设计 1、手部驱动力计算 本课题液动机械手的手部结构如图3-1所示，其工件重量G=10公斤，“V”形手指的角度2=120°，b=120mm， R=24mm,摩擦系数为f=0.10 。 图3-1 齿轮齿条式手部 根据手部结构的传动示意图，其驱动力为: （3-1） 根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式: 所以： =490（N） （3-2） 实际驱动力: （3-3） 因为传力机构为齿轮齿条传动，故取=0.94 ，并取=1.5. 若被抓取工件的最大加速度取a=g 时，则: （3-4） 所以： 所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为1563N。 2、液压缸的直径 本液压缸属于单向作用液压缸。根据力平衡原理，单向作用液压缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为: （3-5） 式中: ——活塞杆上的推力，N ——弹簧反作用力，N ——液压缸工作时的总阻力，N P——液压缸工作 压力，Pa 弹簧反作用