Matlab在自动控制教学中的稳态分析.pdfVIP

总第 114期第 4期 高 校 实 验 室 工 作 研 究 SerialNO．114，NO．4 2012年 12月 GAOXIAOSHIYANSHIGONGZUO YANJIU Dee．2Ol2 Matlab在 自动控制教学中的稳态分析 王立凤 (无锡商业职业技术学院 电子工程学院，江苏 无锡 214000) 摘 要 ：系统满足稳定性、稳态性能是控制系统满足基本要求的重要方面 ，其中稳态过程 中的稳态分析指 的是稳定性的判断和稳态误差的求解 ，满足稳定性和稳态误差 的要求后 ，再进一步考虑动态性能的满足 。 本文通过Matlab软件的仿真，直观的演示了从传递函数的Matlab表达方式，到稳定性判断方法，再到求 取典型输入信号单位加速度信号的稳态误差 ，从三个方面全面的描述 了求解稳态过程指标的方法。 关键词 ：仿真 ；控制系统 ；传递函数 ；稳定性 ；稳态误差 自动控制理论是高等工科院校 自动化专业和 电子信 格式：[u，t] =gensig(type，tau)。 息类专业的一 门重要基础课程 ，其应用领域非常广泛 ， 功能：按指定的类型 type和周期 tau生成特定类型 几乎遍及 电类及非电类的各个工程技术学科。学好这 门 的激励信号u。其中变元 type可取字符为： s‘in’ (正 课程，掌握 自动控制的基本原理 ，学会 自动控制系统的 弦)、 s‘quare’(方波)、 p‘ulse’(脉冲)。 分析和设计方法，对于高等工科院校 自动化专业和电子 1．2 系统的响应分为两种情况 信息类专业的学生来说是非常重要的。在 自动控制原理 一 种输入为单位冲激响应函数 impulse(sys)：用于 教学过程 中，常常要分析同一系统在不同参数情况下对 绘制系统 sys(sys由函数tf、zpk或SS产生)的单位冲 同一信号源的不同响应过程及相应的瞬态过程指标，这 激响应 ，结果不返回数据，只返回图形。第二种输入为 就需要画一些函数 曲线，我们尝试着将仿真软件 MAT— 阶跃响应函数 step (sys)，用于绘制系统 sys(sys由函 LAB引入到传统的教学中来 ，将大量的曲线图表清晰地 数 tf、zpk或 SS产生)的阶跃响应，结果不返回数据 ， 展现在学生面前 ，充分利用 MATLAB强大的分析、计 只返回图形 。 算 、绘图和仿真功能。这种动态仿真教学直观、形象， 1．3 举例说 明 有利于学生对抽象概念和理论 的理解 ，化解教学难度和 设系统传递函数为 ：G (S) =4／(S+2s+5)；求 学习难度，使学生从繁杂的数学运算和绘图中解脱 出 脉冲响应 。 来，把主要精力集中在对基本理论、基本原理的理解 以 MATLAB程序如下： 及对控制系统的特性分析及综合设计上 ，达到提高授课 sys=tf(4，[114])； 质量、培养学生综合能力的 目的。 impulse (sys)； title (脉冲响应，； 1 控制系统的MATLAB表达方式 该程序运行所得结果如图1所示。 控制系统的分析过程，是将时间域上的表达映射到 复数域上，然后再进行各种性能的分析。虽然时域分析 具有直观和准确的优点，它是根据控制系统输入与输出 之间的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态过程和稳 态误差 ，但微分方程 的求解还是有一定难度 ，因此 ，采 用复数域上 的分析方法。控制系统最常用 的分析有两 步：一是确定激励信号；二是确定传递函数的形式，求 出响应 。 图 1 脉冲响应 曲线 1．1 生成特定的激励信号的函数 gensig() 输入信号的产生可用如下函数构成： 2 控制系统性能分析的MATLAB仿真