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第 27卷第 4期 大 连 工 业 大 学 学 报 Vo1．27 NO．4
2008年 12月 JournalofDalian PolytechnicUniversity Dec．20 08
文章编号：1674—1404(2008)04—0336—05
CRT工业机器人控制系统的开发
李 吉 平， 施 殿 波， 耿 梦， 朱 华 伟
(大连工业大学 机械工程与 自动化学院，辽宁 大连 116034)
摘要 ：在对天津中环三津有限公司玻璃壳搬运用工业机器人现存问题进行充分分析的基础上，根据
CRT产品 “用户化、小批量、快速交货”的市场要求 ，对机器人的控制系统进行 了重新设计和开发，包括
电气线路的设计、运动控制软件和人机界面的编制。新系统经实际生产检验实现了CRT生产线多品种
自动切换及其可靠性和稳定性的设计要求 。
关键词：CRT工业机器人；控制系统；计算机控制
中图分类号：TP391 文献标志码 ：A
ThedevelopmentofCRT industrialrobot’Scontrolsystem
LI Ji—ping， SHI Dian-bo， GENG Meng， ZHU Hua—wei
(SchoolofMechanicalEngineering Automation，DalianPolytechnicUniversity，Dalian116034，China)
Abstract：BasedonsufficientlyanalysingshortcomingsofCRT industrialrobotinSanJinCo．，Ltd．，
thecontrolsystem ofrobotisredesignedandredevelopedaccording tothemarketrequirement：CUS—
tomization，smallquantityandtheshortesttimeofsupplying．Theworkincludesthedesignofelectric
circuitry，thedevelopmentofkinematicalsoftwareandman—machineinterface．Thenew system real—
izedthefunctionofautomaticexchangeanditsreliabilityofCRT productlineaccording totheresult
ofpracticalproduction．
Keywords：CRT industrialrobot；controlsystem ；computercontrol
0 引 言 目前 ，工业机器人控制系统的主要研究工作
集中在：机器人控制结构的定义，实现系统部件的
天津中环三津有限公司于 1989年底从 日本
模块化 ，接 口的标准化 ，提高软件代码的复用性、
电气公司(NEC)成套 引进 了生产高分辨率单色
效率 、可维护性等，为用户提供方便的任务描述和
阴极射线管(CRT)的制造设备和技术。其 中，前
编程环境 l。分布式 开放控制系统 。【]是其中的
工程配有 l0台工业机器人，组成全 自动生产线 ，
一 个热门研究方向。
但处于超期服役的状况 ，且维护设备所必需的部
本文介绍了天津 中环三津公司 CRT工业机
分电子元器件 已经停止生产。另外，CRT产
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