合导航——第九讲(机载SAR运动补偿).pptVIP

* * * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 经度误差 纬度误差 * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 北向速度误差 东向速度误差 * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 模型 系统阶数 n 观测量数目 m n3+mn2 经度 （m） 纬度 （m） 东向速度 (m/s) 北向速度(m/s） 高阶 15 6 4725 0.025 0.021 0.002 0.002 低阶 11 6 2057 0.025 -0.028 0.002 0.002 两种算法的导航误差和计算量比较（900 秒） 结论： 采用降阶的系统模型，得到的导航精度与高阶模型相当，而滤波的计算量减小了56.5%。 * 第七章、机载SAR运动补偿用SINS/GPS组合导航系统 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、 SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 * SINS的地面准备时间:20~25分钟 飞机主INS可使用存储航向 SAR不要地面准备时间 （1） 问题的提出 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 执行紧急任务时，SINS严重影响系统响应时间 * （2）