运动控制讲义课件.pptVIP

运动控制 Motion Control 先修要求：电机调速及控制技术，电力电子学，微特电机 内容简介 1、高精度位置伺服系统 2、交流伺服系统的直接转矩控制、矢量控制 3、方波与正弦波复合驱动理论 4、永磁电机的弱磁调速技术 5、超低速运动控制理论 6、无位置传感器的位置检测技术 7、伺服系统的智能控制方法 主要参考书： 最新文献，自编论文集 运动控制系统 以机械运动的驱动设备——电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。 作用 控制电动机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，使被控机械运动实现精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些被控机械量的综合控制，以实现运动机械的运动要求。 运动控制系统分类 按被控物理量 调速系统 位置伺服系统 按驱动电机 直流传动系统 交流传动系统 按控制器 模拟控制系统 数字控制系统 按系统结构 开环 闭环：单闭环、双闭环、多闭环 运动控制系统特点 被控量过渡过程短：秒级～毫秒级 传动功率范围宽：几毫瓦～几百兆瓦 调速范围宽：调速比 1：10000 稳态精度高：稳速、定位 动态性能好：响应快、精度高 效率高、过载能力强 多台协调控制 应用范围宽 运动控制对系统的性能要求 稳态跟踪----精确性 动态响应----精确性与快速性 对系统参数变化和不确定干扰----鲁棒性 运动控制技术的发展趋势 驱动交流化 控制数字化 应用先进控制理论 系统网络化 直流调速系统 开环调速：调压、调磁、调电阻 转速单闭环调速 有静差：P 无静差：PI 电流截止负反馈：限流保护 转速电流双闭环 起动快、稳定性提高 多环调速 电流变化率内环：提高起动安全性 电压内环：加快电压调节 双域调节 基速以下：恒转矩，调压调速（磁通恒定） 基速以上：恒功率，弱磁调速（电压恒定） 交流调速系统 交流电机：多输入多输出、非线性、强耦合、时变 由 和 共同产生 与 是两个相互耦合的变量 对鼠笼式电机无法测、无法直接控制 转子功率因数角 是与转速相关的时变量： 转子绕组的感抗和电阻 电阻随温度变化，转矩也随之变化 平均转矩公式：由稳态等值电路推导,瞬态更复杂 转速控制本质上是转矩控制,转矩控制是难点。 交流调速基本方法 异步电机： 变频控制基本方法 标量控制 矢量控制（1971年） 直接转矩控制（1985年） 标量控制 三项异步电机每相定子电势 基频以下：恒定压频比控制方式 基频以上：电压保持，频率增大 标量控制：只控制变量的幅值，不控制其相位 矢量控制（磁场定向控制） 基本思想： 通过坐标变换，将交流异步电机模型等效为直流电机，仿照直流机的控制方法，求得直流电机的控制,再经过相应的反变换，实现电机转矩和磁通的解耦，达到对瞬时转矩的控制。 直流电动机： 三相异步电机： 解耦： 矢量控制（磁场定向控制） 基本公式： 定子电流被分解为相互垂直的两个分量： 磁链分量：控制转子磁链 转矩分量：调节电机转矩 解耦控制： 实现在动态过程中对电磁转矩进行精细控制，大大提高调速的动态性能。 缺点： 对参数的变化十分敏感，转子磁链难于观测，矢量变换复杂 研究方向： 跟踪参数变化，提高控制的鲁棒性 直接转矩控制 特点： 在定子坐标系下分析交流电机的数学模型，直接控制磁链和转矩，免去了复杂解耦、变换计算，计算简便。 只需定子磁链参数，不需转子参数，减少参数变化对系统性能的影响。 采用电压矢量和六边形磁链轨迹，直接控制转矩。控制结构简单，便于实现数字化。 转矩和磁链都采用带滞环的band-band控制，把误差限制在容许的范围内，控制直接又简化。 转矩响应迅速，无超调，动静态性能好。 方波与正弦波复合控制 方波控制：出力大、控制简单、低速脉动大 正弦波控制：低速脉动小、控制复杂 复合控制：不同速度段用不同的控制模式 特点：硬件相同、控制策略改变 无位置传感器的位置检测技术 电机结构简单 适合轻载起动场合 转子磁场位置检测方法 永磁同步电动机最近热点研究：利用交直轴磁阻变化 软开关驱动技术 硬开关逆变器的系统整体效率较低，开关器件的电压、电流应力大，散热器的体积和重量较大，产生严重的电磁干扰(EMI)并影响电机的绝缘寿命，功率开关器件开通和关断瞬间的电压和电流尖峰可能使功率器件的运行轨迹超出安全工作区(SOA)，从而导致功率开关器件的损坏。 软开关逆变器中的功率开