基于FPGA的视觉导航小车设计与实现.pdf.pdfVIP

第 51卷 第 3期 厦门大学学报 (自然科学版) Vo1．51 NO．3 2O12年 5月 JournalofXiamenUniversity(NaturalScience) M av2012 基于 FPGA的视觉导航小车设计与实现 郑新钱 ，王辅明 ，马 华，林 云，张 伟 (厦 门大学物理与机 电工程学 院，福建 厦门 361005) 摘要 ：视觉导航作为新兴起的技术，受众多研究者的青睐．设计了以现场可编程门列阵(FPGA)为控制核心的自主导航 小车 ，采用一种新颖的 自适应路径识别算法实现路径的识别与提取，并结合圆弧路线规划和控制策略完成小车 的 自主导 航控制．自适应路径识别算法使导航小车可 以适应多种光照和路面条件．测试结果表 明，小车能够在不 同光照条件下的 实验室和露天 田径跑道环境中实现较好的导航效果 ，在 田径跑道上 的导航测试 中，小车的最高运行速度达到 3．5m／s． 关键词 ：视觉导航；智能小车；现场可编程门列阵 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A