控制受限航天器无角速度反馈姿态控制.pdfVIP

64 中 国 空 间 科 学 技 术 2011年8月 ChineseSpaceScienceandTechnology 第 4 期 — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — ． =============——————————-—·——————————————————————————————．———————————————————————————————————— … ‘ ，yJ 控制受限航天器无角速度反馈姿态控制 王岩 唐强 陈兴林 (哈尔滨工业大学航天学院 ，哈尔滨 150001) 摘要 重点研究了控制受限和角速度不可测情况下航天器姿态快速跟踪 问题 。首先定 义 了四元数辅助 系统 ，并设计了包含 实际误差四元数和观测误差四元数 的双 曲正切函数的 非线性控制律 ；然后 ，证 明了系统的稳定性以及控制量的有界性 ；最后通过数字仿真与 已 有的方法进行 比较研究 ，说明该方法能大大提 高卫星姿态跟踪精度和响应速度。 关键词 姿态控制 四元数 运动方程 控制受限 航天器 DOI：10．3780／i．issn．1000—758X．2011．04．009 1 引言 传统的航天器姿态控制系统一般采用姿态和角速度测量信息进行反馈控制 。然而 ，伴随着航天 器的低成本和小型化的要求 ，未来的航天器将不再配备角速度传感器，因此，高效、实用的无角速 度测量信息的姿态控制器设计越来越受到人们的关注。近年来 ，国内外对无角速度反馈的姿态跟踪 问题进行了深入的研究 ，主要采用两种方法：一种方法是设计观测器估计姿态角速度信息 ，并在此 基础上进行姿态控制器 的设计 。文献[1]根据分离原理分别设计了角速度、姿态观测器和状态反馈 控制器，解决了航天器的定点调节和姿态跟踪问题 ；文献 [2]设计误差滤波器对角速度进行估计 ， 解决了转动惯量不确定情况下 的卫星姿态 自适应跟踪 问题 。另一种方法是根据无源性的理论建立误 差四元数滤波器 。文献[3]利用无源性方法设计了四元数反馈渐近稳定控制器 ，解决 了航天器的姿 态跟踪问题 ；文献E4]在此基础上研究 了Rodrigues参数反馈姿态控制器 ；Hughes等给出了基于无 源性 自适应姿态控制器，并成功应用于无角速度反馈 的机器手姿态控制中 ；文献E6]根据无源性 方法引入四元数辅助系统 ，设计了四元数反馈控制器实现了航天器的姿态跟踪控制。此外 ，由于航 天器执行机构往往存在物理上的限制，导致姿态机动过程 中存在执行机构饱和现象。执行机构饱和 不仅影响系统的定位精度而且会降低系统的稳定性 。因此，在航天器姿态控制设计时必须考虑执行 机构饱和问题 ，研究控制受限情况下的控制律设计方法。Bong等研究 了航天器力矩和角速度受 限 情况下的四元数反馈控制器实现欧拉旋转 ，有效的避免了飞轮的转速饱和l7]。文献[8]通过先验的 信息来设计控制器以达到抑制饱和的 目的。 本文主要研究了控制受限和角速度不可测情况下航天器姿态快速跟踪 问题 。首先描述了航天器 误差动力学方程并用四元数描述系统的运动学方程 ，考虑到执行机构的饱和特性 ，在文献E6]引入 的辅助四元数运动学方程的基础上设计了一种新的基于四元数反馈的全局渐近稳定跟踪控制器，并 提出了一种新的Lyapunov函数来证明其全局收敛性 。由于本文的控制方案具有变增益和抑制饱和 的特点，将极大的提高系统的快速性和稳态性能。最后 ，通过数值仿真进行比较研究，说明本文所 国家 自然科学基金 重点项 目；空间智能控制技术 国家级雨点实验室资助项 目 收稿 日期：2010—12-29。收修改稿 日期 ：2011-0卜26 中 国 空 间 科 学 技 术 设计的姿态控制器具有更快收敛性