基于宏微机器人的焊缝跟踪研究.pdfVIP

第3O卷第 6期 2008年11月 机器人 ROBOT 、，bNlo_3v0．No．6 ． ． 20o8 文章编号：1002．0446(2008)一06．0503．05 基于宏微机器人的焊缝跟踪研究 杨 平1,2，徐 德 ，李 原 (1．中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室，北京 100190 2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘 要：提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法．首先，通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息， 并通过拟合建立焊缝模型．在该模型的基础上，对机器人的宏动进行运动规划．采用激光结构光视觉测量焊缝坐标， 并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动．结合机器人的宏动规划运动和微动 自动调整，实现大范围、高精度的焊缝 跟踪．利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验，实验结果验证了所提出方法的有效性． 关键词：焊缝建模；焊缝跟踪；宏微运动；运动规划；协调运动；机器人 中图分类号：耵，24 文献标识码：B W eldSeam TrackingBasedonM acroM· icroRobot YANG Ping1,2 XU DeItLIYuan (1．KeyLaboratoryofComplexSystemsandIntelligentScience，InstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Bejiing100190，China； 2．GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Befiing100049，China) ‘ Abstract：A new methodbasedOnmacro-microrobotforweldseam trackingiSpresentde ．’Ihepositionsofseveral teachingpointsontheweldseam areobtainde viaasimpleteachingmehtod ，andhteweldingseam modelissetupviafitting． Thenhtemacromotionofhterobo tisplarmde accordingtOthemod e1．Thecoordinateofhteweldseam ismeasuredwith alaserstructured—lightvisionsensor,na dhteimageerrorofhteweldseam isemployde tocontrolhtemi cromotionofhte robot．wjtllhtecombinationofhteplanningmacromotionandtheadjustingmicromotion．hteweldingseamtrackingwiht hi曲accuracyinlrageworkingrangecanberealizde．Aseriesofexperimentsareconductedwithamacro=micromotion platform，nadhteexperimentalresultsdemonsrtatehtevalidityofhteproposde mehtod． Keywords：weldseam modelling；weldseam rtacking；macro—micromotion；motionplanning；coo rdinatde movement； robo t 1 前言 (Introduction)