原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 30卷第 6期
2008年11月 机器人 ROBOT V0Nll-O3V0．NO，6
20o8
一
文章编号：1002．0446(2008)一06—0536—06
基于修正蚁群算法的多机器人气味源定位策略研究
骆德汉，邹宇华，庄家俊
(广东工业大学信息工程学院，广东 广州 510006)
摘 要：为了使多机器人系统能够模仿蚁群寻找食物源的行为方式来搜索室内环境中存在的气味源，通过对蚁
群算法的修正，形成一种新的多机器人协作策略．修正的蚁群算法包括局部遍历搜索、全局随机／概率搜索和信息素
更新三个阶段．为了实现多个气味源的定位，在迭代搜索中加入了气味源确认机制．仿真结果表明，局部遍历搜索
能够保证机器人逐步靠近气味源，而在全局搜索中设置气味浓度检测阈值可以避免机器人 “群聚”现象的形成．最
后验证了从不同入 口点分散进入搜索区域时，机器人对多个气味源的搜索定位效果．
关键词：蚁群算法；多机器人协作；气味源定位
中图分类号：TP24 文献标识码：B
Multi-RobotOdorSourceLocalizationStrategyBasedonaModifiedAntColonyAlgorithm
LU0De．hart，Z0UYu．hua，ZHUANGJia-iun
(FacultyofInformationEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China)
’
，
Abstract：Toenablerobotstosearchfortheindoorodorsourcesbyimitatingtheforagingbehaviorofantcolony,amulti—
robotcooperationstrategyisproposedbasedonamodifiedantcolonyalgorithm (ACA)．111emodifiedACAincludesthree
stages，whichraelocaltraversalsearch，globalrna dom ／probabilitysearchandpheromoneupdate．Averificationprocedureis
introducedintotheiterationprocesstolocalizemultipleod orsources．Simulationresultsshow thatthelocaltraversal search
Cna enabletherobotstomovetowardstheodorsourcegradually,nadtosetna odorconcentrationthreshold(OCT)inhte
global serachstageCna preventhterobo tsfrom clutteringtogether．Finally,htemultipleodorsourcelocalizationperformance
ofhterobotswhichstartatdifferententrancesisvalidated． ．
Ke
文档评论（0）