同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法.pdfVIP

第 30卷第 6期 2008年11月 机器人 ROBOT 、，N0l_O3V0．NO．6 ． ． 2008 文章编号：1002—0446(2008)一06—0491-07 同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法 钱 垫，马旭东，戴先中，房 芳 (东南大学自动化学院复杂工程系统测景与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096) 摘 要：提出了分布式多传感器协作的条件粒子滤波算法以解决人与机器人位置的联合概率分布估计 问题．全 局视觉系统中，各视角独立运行图像平面上基于粒子滤波的 目标跟踪，并利用地平面单应关系实现多视角 目标主轴 同步融合．视觉观测进一步与机器人激光数据 以顺序滤波方式异步融合，提出包含人体位置假设的激光似然场模型 以提高对机器人位姿误差的鲁棒性，并引入基于Kullback—Leibler距离的自适应采样以降低描述联合分布所需的粒 子数 目．实验验证了该方法能够在具有观测噪声且人一机位置均不确定的情况下利用多传感器协作实现基于地图的 同时机器人定位与人体跟踪． 关键词：条件滤波；同时定位与跟踪；多传感器协作粒了滤波 中图分类号：TP24 文献标识码：B MultisensorCollaborativeParticleFiltersforSimultaneousRobotLocalizationand People-Tracking QIANKun，MAXu—dong，DAIXian—zhong，FANGFang (KeyLaboratoryofMeasurementandControlofComplexSystemsofEngineeringofMinistryofEducation，SchoolofAutomation， SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Aconditionalparticlefilteralgorithmwithdistributedmultisensorcollaborationisproposedforjointestimation ofhtepo sitionof peopleandhtepo seof htecoexistingrobo t．Inglobal visionsystem，particlefilter—basedtargettracking inhteimageplnaeisperformde byeachview whilstsynchronizde principleaxesareintegratedacrossviewsusingground planehomorgaphy．Thevisualobesrvationisfurtherasynchronouslyincorporatedwiththelaserdatausingsequentialparticle filtering，inwhichasmoohtde likelihoodfieldmodelwithpeoplehypo thesesisproposde tOimprovehterobustnessagainstthe po sitional errornadadaptivesamplingbasde onKullback—Leiblerdivergenceisemployedtorde ucethenumberofparticles tOrepresenthtejointdistribution．Experimentalresultsillustratehtefavorableperfomrnaceofthemap-basde simul