一种改进的机器人路径规划蚁群算法.pdfVIP

第 30卷第 6期 2008年11月 机器人 ROBOT VoN1O．3V0,No．6 ． ． 2oo8 文章编号：1002—0446(2008)．06-0554—07 一 种改进的机器人路径规划蚁群算法 王沛栋 ，冯祖洪，黄 新 (北方民族大学计算机科学与工程学院，宁夏 银川I 750021) 摘 要：描述了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法．该算法使用栅格法对机器人的-I=作空间进行 建模．通过模拟蚂蚁的觅食行为，使蚂蚁在起始点和 目标点之间采用折返的方式完成最优路径的搜索，增强了蚂蚁 搜索的多样性；搜索过程采用 “惯性原则”和最大信息素搜索策略，使蚂蚁对最优路径更为敏感；同时，根据信息素 柱栅格模型中散播的特点，提出一种新的信息素更新策略和散播方式，加快解的收敛速度．仿真结果验证了该算法 的有效性，即使在障碍物复杂的地理环境，用本算法也能迅速规划出最优路 ． 关键词：栅格法；路径规划；蚁群算法；机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：B AnImprovedAntColonyAlgorithm ForM obileRobotPathPlanning WANG Pei—dong，FENG Zu—hong，HUANG Xin (CollegeofComputerScienceandEngineering，TheNorthUniversityforEthnics，lqnchuan750021，China) Abstract：Animprovedantcolonyalgorithm isproposedforrobotpaht planningunderastaticenvironment．Gridmehtod isusedtOestablishworkspacemodeloftherobot．Bysimulatingtheforagingbehaviorofna tcolony,searchforoptimal pathiscompletedwiththewayoffold—backiteratingbetweenthestartnadtargetpointforants，anddiversityoftheserach isenhnaced．“Inertiaprinciple’’nadthestrategyofthemostpheromonesearchraeusedtomakeantsmoresensitiveot hte optimalpaht duringhteserachingprocess．M enawhile，accordingtOthefeaturesofthepheromonestrewinginthegrids，a new strewingmethod andupdatingsrtategyofpheromoneisreconstructedot accelerateconvergenceofhtesolution．Validity ofhteproposedalgorithm ，withwhichoptimalpaht Cna beplannedrapidlyeveninhtegeographicconditionswiht obstacles exceedinglycomplicated，isdemonsrtatedbythesimulationresults． ’ Keywords：girdmethod；paht plnaning；natcolonyalgorithm；robot 1 引言 (Introduction) 围内栅格的状态，在栅格 图的建立过程 中可能会 出 机器人路径规划是机器入学研究领域中的一个