一种双足机器人实时步态规划方法及相关数值算法.pdfVIP

第 30卷第6期 2008年11月 机器人 ROBOT V_0N1O．30．NO．6 ． 2008 文章编号：1002—0446(2008)一06—0521．07 一 种双足机器人实时步态规划方法及相关数值算法 朱志斌 ，王 岩，陈兴林 (哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：针对步行双足机器人实时步态规划问题，提出了一种改进的非线性模型预测控制 (NMpC)方法．采 用扩展的关节坐标，将单腿支撑相 (SSP)和双腿支撑相 (DSP)统一表示为一个非线性动力学模型．通过对SSP和 DSP的3个阶段设定运动学和动力学虚拟约束，将复杂实时步态规划问题转化为4个以预测时域内控制量二次型为 代价函数的NMPC问题．采用直接法将连续优化问题参数化为有限维优化问题，并采用惩罚函数法将状态变量约 束转化为代价函数中的惩罚项，从而得到能够用渐进二次规划 (SQP)求解的有限维静态优化问题．仿真结果表明， 应用该方法对BIP机器人模型进行实时步态规划，实现r包含足部转动的动态步行，且机器人满足稳定性条件，不 发生侧滑，从而证明了该方法的有效性和可实现性． 关键词：双足机器人；非线性模型预测控制；实时步态规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A ’ A RealtimeGaitProgrammingMethodforBipedRobotandItsRelatedNumericalAlgorithm ZHU Zhi—bin，WANG Yan，CHEN Xing—lin (SchoolofAstronautics，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Amodifiednonlinearmodelpredictivecontrol(NMPC)srtategyisproposedfortherealtimegaitprogramming problemofbipedrobot．Extenddejointcoordinatesareusde torepresentbothhtesinglesupportphase(SSP)andthedouble supportphase(DSP)asna identicalnonlineradynamicalmode1．Throughsettingkineticandkinematicvirtualconstraints tOSSPnadthethreesub-phasesofDSE htecomplexrealtimegaitprogrammingproblem istrnasformedintofourNMPC problemswhichusethequadraticsofinputsinthepredictivehorizonasthecostfunctions．Directmethod isusedtoparame— terizethecontinuousoptimizationproblem as afinitedimensionaloptimizationproblem ，penaltyfunctionmehtodisusedtO rtansfomr htestateconstraintsintothepenaltyitemsinCOStfunction，andhtefinitedimensionalstaticoptimi zationproblem whichcanbesolvde ；vihtsequentialquadraticprogramming(SQP)isacquride．Simulationhasbeenmadetousethepr