一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析.pdfVIP

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2017-09-12 发布于湖北
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一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析.pdf

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第 30卷第 6期 2008年11月机器人 ROBOT 、bNl-o3v0．NO．6 2008 ．，文章编号：1002一O446(2OO8)．06．0486．05 一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析 ‘ 刘爱华1,2，王洪光1，房立金1，姜勇1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳 110016； 2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘要：基于行星轮系运动及双足真空吸附原理，提出了一种新型爬壁机器人机构，介绍了机构的构型及结构特点，推导了运动学方程，分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式．仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁面能力强等特点．关键词：爬壁机器人；行星轮系；真空吸附．中图分类号：TP24 文献标识码：B M odelingandAnalysisofaBiped—W·heelW all--climbingRobotM echanism LIUAi—hua ，WANGHong—guang，FAN GLi-jin ，JIANGYong (1．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China； 2．GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China) Abstract：Anovelwall—climbingrobotmechanism ispresentedbasedonplanetarygeartrainmovementandbipedvacuum suctiollprinciple．Itsconfigurationandstructurechraacteristicsraeintroducednadkinematicsequationsraederived．Three locomotionmodesofmovingstraight，turninginplanenadrtaversingcross—wallraedescribedrespectively．Simulationresults provethatthemechanism hassuchfeaturesasrapidmovingspeed，excellentmnaeuverabilitynadstrongabilityoftraversing cross—Wal1． Keywords：wall—climbingrobo t；plnaetarygearrtain；vacuum suction l 前言 (Introduction) 于行星轮系运动及双足真空吸附原理，结合轮式机构移动速度快和腿足式机构越障能力强的优点，提爬壁机器人是特种机器人的一个分支，主要应用于核工业、石化企业、建筑行业和造船业等 ItJ．按出了一种新型的轮足复合式爬壁机器人机构．介绍了这种轮足复合式机构的构型及结构特点，建立了照爬壁机器人的移动功能可以划分为轮式、履带式和腿足式，其中轮式