一种球形机器人的非线性滑模运动控制.pdfVIP

第30卷第 6期 2008年l1月 机器人 ROBOT 、，_N0l-o3v0．No．6 2008 ．， 文章编号：1002—0446(2008)一06．0498．05 一 种球形机器人的非线性滑模运动控制 刘大亮，孙汉旭，贾庆轩 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘 要：基f非线性滑模控制方法，对一种欠驱动的球形机器人的运动控制 问题进行了研究．球形机器人的输 入由两个相互正交的力矩组成．在非完整约束的条件下，分别建屯球形机器人的运动学和动力学模型，并通过输入 变换将动力学模型变换为一个两输入的二阶系统．基于非线性滑模控制方法分别设计丫横向姿态控制器和纵向速度 控制器，可以保证被控的运动状态收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果验证了所建立的动力学模型和控制方法的 有效性． 关键词：球形机器人；非完整约束；动力学建模；滑模控制 中图分类号：TP24 文献标识码 ：B ， NonlinearSliding-modeMotionControlofaSphericalRobot LIUDa—liang，SUNHan—XU，JIAQing—xuan (SchoolofAutomation，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Bejiing100876，China) Abstract：Basedonnonlinear-slidingmodecontrol，motionconrtoloftheundera·ctuatedsphericalrobotisstudide．Inputs ofhtesphericalrobotconsistoftwoperpendiculartorques．Wiht nonholonomicconstraint，kinematicanddynamicmodels ofthesphericalmobilerobo talederived，andwiht thehelpofinputtrna sformation，thedynamicmod elisrtansfomr edintoa second—ordersystem wiht twoinputs．Basedonnonlinearslidingmodecontrol，lateralattiutdeconrtollerandlongiutdinalve— locitycontrollerraedesignedrespectivelytoenablehteconrtollde statestoconvergetOhtedesiredneighborhood ．Simulation andexperimentresultsconfirm htevalidityofhtepresentde dynamicmodelandconrtolalgorithm ． Keywords：sphericalrobot；nonholonomicconstraint；dynamicmod el；slidingmod econtrol 1 引言 (Introduction) 机器人的转向自由度是直接可控的，即具有独立的 与轮式或者链式机器人不同，球形机器人 [6】 输入控制．而不同于这些移动机器人，球形机器人 采用球形或近似球形的外壳设计，运动方式 以滚动 的转 向自由度是欠驱动的，转 向运动必须建立在横 运动为主．球形机器人转弯半径小、运行灵活，当与