一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究.pdfVIP

第3O卷第 6朗 2008年11月 机器人 ROBOT 、，0N1O．3V0．N0．6 ． ． 2o08 文章编号：1002—0446(2008)一06—0548—06 一 种Stewart结构六维力 ／力矩传感器参数辨识研究 王洪光 2，赵明扬 ，房立金 ，张 波 ，隋春平 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 l10016； 2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘 要：介绍J，一种大量程 Stewart结构六维力 ／)J矩传感器系统．建证了传感器力 ／力矩测量数学模型，构建丁 十运动学逆解的优化 目标函数．提出J，一种新的参数标定法，称作分支轮换标定法． f所研发的六维力／)J矩 传感器系统进行J，实验研究，实验结果表明分支轮换法可以何效地辨识Ⅲ传感器的结构参数，提高J，测量精度．该 方法jJ1用十类似结构的六维力 ／力矩传感器参数标定． 关键词：Stewart_F台；六维力 ／力矩传感器；分支轮换标定法：参数辨识 中图分类号：TP24 文献标识码：A OnParameterIdentificatiOnofaStewartPIatform-based Six·componentForce／TorqueSensor WANGHong．guang1,2ZHAOMing—yang ，FANGLi-jin ，ZHANGBo ，SUIChun—ping (IStateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomationChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China； 2．GraduateSchooloftheChineseAcadem3’ofSciences，Beijing100049，China) Abstract：Thispaperpresentsalarge—scaleStewartplatform—basedsix—componentforce／torquesensor．A force／torque measurementmodeiiSestablishedandanoptima1objectivefunctionbasedontheinversekinematicsiSofrered．A flove1 paralnetercalibrationmethod．namedbranch—in—turncalibration，iSpresented．Basedonthedevelopedprototype ofthe six—componentforce／torquesensor，experimentshavebeenmade．Theexperimentalresultsshow thatthebranch—in-turn calibrationmethodcaneffectivelyidentifythestructuralpraametersofthesensorandthemeasurementaccuracyiSimproved． Thismethodcanbeappliedtopraametercalibrationofthesix—componentforce／torquesensorwithsimilra structure． Keywords：Stewartplatfomr ；six—componentforce／torquesensor；branch—in—turn calibration；praameteridentification 1 引言 (Introduction) 力的维问耦合等冈素，难 以达剑较高的测量精度． Stewart平台是一种 6-DOF并联机构，由