基于位姿评估的无线传感器网络自主移动节点定位技术.pdfVIP

第 12期 电 子 学 报 V01．36 No．12 2008年 l2月 ACrAELECIRONICASINICA Dec． 20o8 基于位姿评估的无线传感器网络 自主移动节点定位技术 陈桂忠，董利达 (浙江大学电子电路与信息系统研究所，浙江杭州 310027) 摘 要： 本文在研究 自主移动节点运动特性的基础上，提出一种基于位姿评估技术的自主移动节点定位算法． 该算法适用于可以获取速度信息以及具有射频定位功能的移动节点．该算法利用移动节点速度信息计算相对定位轨 迹；然后对相对定位轨迹进行平移，旋转变换，使变换后的相对定位轨迹与射频定位轨迹的结果差别最小来修正累积 误差；最后从修正后相对定位轨迹上获取最终定位结果．仿真实验结果表明，所提出的算法在参数取值合理的条件下， 能够有效地提高移动节点定位精度． 关键词： 无线传感器网络；移动节点；位姿评估 ；节点定位 中图分类号： TP373 文献标识码： A 文章编号： 0372—2112(2008)12—2428—05 A NovelLocalizationAlgorithm forMobileSensorNode CHEN Gui·zhong，DONG Li—da (InstituteofElectronicCircuitandIr~formations ￡帆 ，ZhejinagUniversity，胁咄 u，Zhejiang310027，China) Absttact： Mobilewirelesssfms0 needtoknow their1ocafionsinmanycontrolandmonitoringapplications．A novellocal— izationalgorithmbased011L0cadonandA~mde Estimation(LAE)formobliesensornodesthatcallacquirethevelocityinformation isproposedinthispaper．Frilly，therelativelocalizationtrack( )，whichreflectshteshapeoftruetrack，isobtainedusingthe velociyt information．ThenthecumulativeerrorofRLTiScorrectedwhilehtegtobaloptimmu solutionisobtainedbyminimizinghte difflerencebetween andradiolocalizationtrack．Finally．amoilaccuratelocalizationmmltpresentsitselffrom htecorrected RLT．Simulationresultsshow hteperformancesofourmehtodsinterm ofaccuracyanddeterminatehteparameterhtemoli adapted relatde tohtenewtorkconfigurations． Keywords： wirelessSe／lS~ newtorks；moblienode；locationandattitudeestimation(L )：nodelocalization 都属于射频直接定位算法，并非专门针对 自主移动节 1 引言 点，因此这些算法也都没有考虑利用节点的运动特性来 在无线传感器网络里，移动节点得到了越来越多的 改善定位精度 ． 关注与应用．移动节点除了用来辅助静态节点定位