一种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人.pdfVIP

第47卷第 15期 机 械 工 程 学 报 Vb1．47 NO．15 20l1年 8月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Aug． 2011 DoI：1O．3901，JME．2011．15．025 一 种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人木 张成军 李艳文 (燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：并联机构结构简单且具有较高的承载能力，将并联机构用于步行机器人，能够在很大程度上提高步行机器人的载重和 行走效率，为此提出一种新型的步行机器人。该机器人本体采用 3-RPC并联机构，具有 3移动 自由度，可 以在不调整身体姿 态的情况下向任意方向移动。采用螺旋理论分析该机器人实现三维移动的机构学原理并验证了自由度，给 出位置反解的算法 并绘出工作空间，结合3+3步态对机器人的行走运动进行运动学动态仿真分析，仿真结果显示机器人可以实现连续行走且步 态平稳，表明该设计正确合理，具有一定的可行性。此外，由于采用并联机构，与传统多足步行机器人相比，该机器人还有 容易得到位置反解等优点，有利于步行机器人的结构设计与运动规划，也拓宽并联机构的应用领域。 关键词：步行机器人 并联机构 螺旋理论 3-RPC 中图分类号：TH112 ANewW alkingRobotBasedon3-RPC ParallelM echanism ZHANGChengjun LIYanwen (CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004) Abstract：A new walkingrobotispresentedbasedon3-RPC parallelmechanism whichcanperform three-dimensionaltranslations nadmoveinanydirectionwithoutadjustingitsownposture．ThewalkingrobotCna improvepayload-weightratioandwalking efficiencybyusingparallelmechnaismswithsimplestructurenadhihg carryingcapacity．Th eprincipleshtathterobotcallperfomr theabovemotionsarena alyzedbyusing screw hteory,htenhteinversepositionkinematicsiscalculatedandtheworkspaceis discussed．Th ekinematicssimulationusing3+3gaitbearsouthtathterobotcanwalkssmoothlyandcontinuously,naditindicates htathtedesigniscorrectnadreasonablenadhasfeasibiliyt．Furthemr ore，bydesigningonpraallelmechanism，comparedwithhte rtaditionalwalkingrobot，htesolutiontohteinversekinematicsproblem ofthewalkingrobotCna bederivedeasily；htisisbeneficial tohtedesing andmotionplanningofhtewaklingrobot．Th ebringingforwradofhtiswalkingrobotbroadenshteapplicationfieldsof praallelmechanisms． Keywords：WalkingrobotPraallelmechnaism Screw hteory 3-RPC I I