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第 8期 电 子 学 报 v0J．39 No．8
2011年 8月 ACTA 眦 CIR0NICA sJNICA Aug． 2011
一 种新的基于单 目视觉的广义障碍物检测方法
刘 威，于红绯，杨 恒 ，段勃勃，袁 淮，赵 宏
(东北大学研究院，辽宁沈阳 110179)
摘 要： 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一．本文提出一种新的基于特征点道路面投
影位移矢量的单 目视觉广义障碍物检测方法 ．基于道路平面假设，利用特征点估计相机自运动参数，并利用此参数对
相机的旋转运动进行补偿．利用逆透视投影变换，分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位
移矢量与相机位移矢量的关系 ．提出了一种区间统计方法，实现了相机位移矢量的鲁棒估计 ．最后，通过分析连续图像
特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系，实现了广义障碍物检测 ．各种场景下的实验结果表明，该方法
能够检测任意类型、形状的障碍物 ．与传统的运动补偿方法相比，具有更好的鲁棒性和准确性．
关键词： 广义障碍物检测；逆透视投影变换；位移矢量 ；区间统计 ；单 目视觉
中图分类号： TP391 文献标识码 ： A 文章编号 ： 0372．2112(2011)08—1793．07
ANew MethodforGeneralizedObstacleDetectionBasedon
MonocularVision
LIU Wei，YU Hong-fei，YANGHeng，DUANBo—bo，YUANHuai，ZHAO Hong
(ResearchAcademy，NortheasternUniversity，Shenyang，12~o,ang110179，Ch／na)
Abstract： Obstacledetectionisoneofthekeyproblemsindriverassistanceandrobotnavigatino ，etc．Amonoculargeneral-
izedobstacledetectino mehtodbasedno groundprojectiondisplacementvectorsoffeatureponitsisproposed．Themotino parameters
ofcanleraaleestimatedbyfeaturepointsunderthegroundplaneassumptionnadtherotationof cailleraiscompensatedbythesepa—
rmneters．Therelationshipbetweendisplacementvcetorsofcameranadgroundprojcetiondisplacementvcetorsofbothgroundponits
andobstacleponitsaIededucedbY]PM (InVersePerspectiveMapping)respectively．Annitervalstatisticalmehtod isproposednad
thedisplacementvectorsofcameraalerobustlyestimatedby thismehtod．Thegeneralizedbostacleisdetectedbyanalyzinghterela-
tiomhipbewteengroundprojectiondisplacementvectorsoffeamrepointpairsniimagesequnecenaddis#acememvectorsofca】玎【er—
a．Th eexperimentalresultsundervariousscenesillustra
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