毕业论文--搬用机械手的设计及运动仿真论文.doc

兰州工业学院 毕业设计（论文） 题目 搬用机械手的设计及运动仿真 系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导教师（职称） 日 期 兰州工业学院 毕业设计（论文）任务书 机械工程 系 2013 届 机电一体化技术 专业 毕业设计（论文）题目 搬运机械手的设计及运动仿真 校内（外）指导教师 职 称 工作单位及部门 联系方式 机械工程系 题目说明（目的和意义）： 毕业设计教学过程是高等工科院校教学计划的重要组成部分，是进行科学教育，强化工程意识，进行工程基本训练，提高工程实践的重要培养阶段，是提高培养优良的思维品质，进行综合素质教育的重要途径。通过毕业设计，学生达到以下基本要求： 1）培养学生综合运用多学科的理论，知识与技能，解决具有一定难度的工程实际问题的能力。 2）培养学生树立正确的设计思想，具有查阅科技文献资料，使用手册，以及自学和独立工作的能力。 3）掌握理论联系实际的设计方法。 4）追求团队精神，培养团队意识。 二、设计（论文）要求（工作量、内容）： 1.设计要求 （1）手指握力（即夹紧力）：400公斤力； （2）自由度数 5个； （3）坐标形式 圆柱坐标； （4）手臂伸缩速度250mm/s，手臂升降速度60mm/s，手臂回转速度70o/s，手腕回转速度90o/s，驱动方式为电-液伺服系统； （5）手臂伸缩行程范围800mm，手臂升降行程范围最大800mm，手臂回转行程范围0o～210o； （6）定位方式 行程开关或可调机械挡块等； （7）定位精度 ； （8）驱动方式 液压驱动； （9）控制方式 点位程序控制（采用PLC）。 2．确定总体方案 机械手采用圆柱座标型式。具有五个自由度，分别为机械手手臂的升降、回转、伸缩、手腕的回转和手指的张合。本设计选择二指回转型手抓，采用斜楔杠杆外夹式的结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指闭合，它在弹簧的作用下机械手手抓张开。手腕回转运动的机构采用了回转油缸。手臂的各种运动由油缸来实现，手腕的回转和手指的张合由一个油缸供油来实现动作。用液压系统作为机械手的驱动。 3．设计内容 (1)本次设计的机械手为搬用机械手，相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。 (4)本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液压回路的设计、液压原理图的设计和绘制。 (5)对机械手进行了三维实体建模和运动仿真。 设计说明书包括内容（论文装订次序）：题目、摘要、目录、正文、结论、致谢、参考文献等。应阐述整个设计内容，要重点突出和特色，图文并茂，文字通畅。说明书的页数不少于50页（幅面大小为A4，全部由计算机打印）。 图纸的要求：机械结构装配图要求视图基本完整，符合最新国家标准，图面整洁，质量高，所设计的图纸至少有两张零号图纸由计算机绘制打印。 论文撰写格式及要求见毕业设计说明书范例。 三、进度表 日 期 内 容 第1周 （12月3日～12月9日） 第2～4周 （12月10日～12月23日） 第5周 （12月24日～12月30日） 第6～7周 （12月31日～1月13日） 查阅相关资料，确定设计总方案，完成相关设计计算 绘制装配图、各主要零件图 三维建模及运动仿真 撰写设计说明书 完成日期 2013.01.13 答辩日期 2013.02.18( 2013.03.03 注：本任务书要求一式两份，一份系部留存，一份报教务处实践教学科。 摘 要 随着工业自动化的普及和发展,机械手对工业的发展越来越重要。主要应 用在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好的节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足自动化加工的要求。 本次搬运机械手的设计，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动系统设计等，实现了机械手的五自由度运动：包括手臂的升降、回转、伸缩和手腕的回转及手指的张合。最后用Pro/E对机械手进行了三维建模及运动仿真。 关键词：机械设计；搬运机械手；液压驱动；三维建模； 运动仿真 ABSTRACT With the development and popularization of industrial automation, mechanical