PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发.pdfVIP

维普资讯 第 20卷第6期 机械设计与研究 Vo1．20NO．6 2004年 12月 MachineI~ ignandR~search Dec．，2004 文章编号：1006—2343(2004)06—016—03 PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发 杜启联， 余跃庆， 张绪平 (北京工业大学 机电学院，北京 100022，E—mail：yqyu@but．edu．cn 摘 要：提 出了PowerCube模块化机器人实验 系统 ，开发 了以WindowsSocket为基础的数据 实时传输软件、 OpenGL计算机仿真软件 ，实现 了机器人 、Optotrak3020和计算机仿真终端之 间的网络互连和数据传输，建立了机 器人 闭环 实时反馈 系统 ，并对此系统进行 了实验验证 关键词 ：机器人：模块 ；仿真；网络 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 模块化机器人是一种由一套具有各种尺寸和性能特征 1 PowerCube模块化机器人实验系统结构 的可交换的模块组成的，能够被装配成各种不同构形 的机 器人。二十世纪八十年代末 以来 ，为了满足市场变化和科 PowerCuhe模块化机器人实验系统如图 l所示 ，系统结 研的需要 ，模块化机器人逐渐 引起研究者和工业应用越来 构示意图见图2。 越多的兴趣 ，众多的学者和工业界开始对模块化机器人系统 该系统 主要 由两个 6-DOF的模块化机器人 、OPto— 进行研究，取得了大量成果。模块化机器人系统能够根据环 trak3020三维测量系统和三台计算机组成。模块化机器人 境和工作条件的变化改变构型，以适应任务的变化 。该系统 分为旋转模块 、手腕模块 、抓持模块和连接件几部分 ，可以进 主要有 KhOslallJ等人的可重构模块化机械手系统 (RMMS)， 行灵活的模块组装，既可以完成单机器人轨迹规划和运动学 H ：-等人的 IRIS模块化机器人，Hab．b 等人 的可重构液 分析，也可以实现双机器人协调操作等任务。Optotrak3020 压驱动工业机器人 ，德国AMTEC公司生产的PowerCube模 主要包含一个由三个 CCD组成的位置传感器、一套控制系 块化机器人0j等。近几年 ，国内开始有学者对模块化机器人 统 ControlUnit及若干红外 Marker三部分。Marker贴在机 系统进行研究。任敬轶 5等人利用螺旋理论研究了一种 9一 器人需要知道位置数据的地方，其发出的红外线被 CCD接 DOF模块化机器人运动学轨迹规划 问题，姜春福 j等人采 用神经网络对模块化机器人的运动学参数进行了辨识 ，刘明 尧E7J等人研究了可重构模块化机器人的控制方法。从国内 外对模块化机器人系统的研究情况来看 ，大部分模块化机器 人系统本质上是开环系统，即通过关节电机获取各关节的位 移 、速度等参数 ，实际位姿数据不能实时反馈 ，因而不能反映 由于杆件变形或运动副间隙等 因素导致的误差 。为了满足 现代社会对模块化机器人快速运动和准确定位的更高要求 ， 同时验证所提 出的机器人理论和算法的正确性、有效性 ，要 求建立一种能够实时反馈实际位姿数据 的模块化机器人实 ▲图 1 PowerCube模块化机器人实验系统 验系统。 本文提出了一种能够实时反馈实际位姿数据 的模块化 ?鬣雾髫鬟 机器人实验系统——P0we ube模块化机器人实验系统。 由德国AMTEC公司生产的PowerCube模块化机器人 ，通过 。rnj， ’、、、 ；hd。r 网络与Optotrak3020[8J结合 ，实时获得机器人末端反馈 的实 际位置参数 ，求得机器人的实际位姿误差，并进行三维动