一类不确定系统的保性能变结构控制.pdfVIP

2011年 9月 四川师范大学学报 (自然科学版) sept．，2011 第3_4卷 第5期 JournalofSichuanNormalUnivemity(NaturalScience) Vd．34，No．5 一 类不确定系统的保性能变结构控制 李亚男 ， 王玉光2 J 【 (1．河南理工大学 万方科技学院，河南焦作 454000；2．宁夏大学 数学计算机学院，宁夏银JI／7soo21) 摘要 ：针对一类不确定系统，提出了保性能变结构控制器的设计方法，首先设计了一个切换面，利用状 态变换和线性矩阵不等式给出了滑动模态的存在条件和算法，使得滑动模态不仅渐近稳定而且满足给定的 性能指标．其次利用模糊逻辑系统的万有逼近性能，设计了一种变结构模糊控制律，该控制律能使空间任意 点出发的系统状态都在有限时间内到达切换面并渐近到达原点．最后 ，一个仿真例子说明了所给方法的有 效性和可行性． 关键词：自适应模糊控制器；时滞；不确定性；线性矩阵不等式 中图分类号：0175；1 73 文献标志码：A 文章编号：1001—8395(2011)05-0663一o4 doi：10．3969／j．issn．1001-8395．2ol1．05．014 许多控制对象都存在严重的非线性和不确定 1 系统描述 性，它们的存在是导致系统不稳定的重要根源．因 此研究具有不确定系统的控制问题具有重要意 考虑如下连续系统 义 ¨-15]．由于滑动模态对参数变化和系统的外干扰 t)=(G+AG)x(t)+Hu(t)+_，【，t)，(1) 有完全的 自适应性，而且滑动模态可以按需要设 其中，(t)∈R 是状态变量，脚∈R 是控制输人， 计，因而滑模变结构控制成为不确定系统控制的重 rank(H)奎m ，t)是外界干扰，AG是系统的不 要方法．由于模糊控制对于复杂的、不确定的被控 确定性． 对象可以提供有效的解决方法，因此模糊控制的理 为了设计合适的切换函数和控制器，使不确定 论研究及其应用也得到了广泛的关注 引．由于滑 系统(1)渐近稳定，且使二次型性能指标 模控制具有控制算法简单、响应快速、对扰动的不 ．，=，f0xT(I)QIx(t)dt．’ (2) 敏感性和良好的瞬态性能等很多优点，从而成为非 ． 有界：J≤ ‘，其中Q。0为给定的对称加权阵．对 线性系统设计的一种有效的设计方法 【I憎J．文献 系统(1)作如下假设： [9一lO]用变结构的方法研究了一类时滞系统的模 假设 1 △G=DF(t)E ，t)=Hf(x，t)，其 糊控制问题，文献 [11]则研究了交联系统的模糊控 中D、 是已知常阵，F(I)为未知矩阵，且满足 制器的设计问题，而文献[12]研究了基于观测器的 F (t)F(t)≤ 模糊滑模控制器的设计问题． 本文研究了一类不确定系统的保性能变结构 因Jjr列满秩，从而存在可逆阵LER“，使得 控制问题 ，首先利用状态变换和线性矩阵不等式给 jj=『